# fastgicp_ros2_pkg

**Repository Path**: tea-maple/fastgicp_ros2_pkg

## Basic Information

- **Project Name**: fastgicp_ros2_pkg
- **Description**: 这是一个fastgicp定位包
- **Primary Language**: C++
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2026-02-06
- **Last Updated**: 2026-04-13

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

## 快速点云重定位 (**FastGicp_registration**)

### 源码来自
https://github.com/koide3/fast_gicp.git

### 使用方法

```
./build.sh
```


```
ros2 launch fastgicp_registration  fastgicp.launch.py
```


### 节点订阅发布的话题:

订阅一个点云话题, sensor_msgs::msg::PointCloud2 类型

发布两个话题

/map_cloud ,读取的pcd点云 sensor_msgs::msg::PointCloud2 类型

/odom , 于原点移动的里程计 nav_msgs::msg::Odometry类型