# esp32_base_controller

**Repository Path**: thesamesky2021/esp32_base_controller

## Basic Information

- **Project Name**: esp32_base_controller
- **Description**: ESP32控制阿克曼底盘，下位机代码。
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: main
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2025-11-27
- **Last Updated**: 2025-11-28

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

电机驱动部分

站在在车子前边：
左手为
左电机 (Motor 0):AO1、AO2
  - 引脚1 (IN1) → GPIO 22
  - 引脚2 (IN2) → GPIO 23

左轮编码器 (Encoder 0):
  - 通道A → GPIO 32
  - 通道B → GPIO 33


右电机 (Motor 1):B01,B02
  - 引脚1 (IN1) → GPIO 12  
  - 引脚2 (IN2) → GPIO 13

右轮编码器 (Encoder 1):
  - 通道A → GPIO 26
  - 通道B → GPIO 25

转向舵机 (MG996R):
  - 信号线 → GPIO 14
  - 电源负极 → GND