# TightlyCoupledINSGNSS

**Repository Path**: thomaswang0525/TightlyCoupledINSGNSS

## Basic Information

- **Project Name**: TightlyCoupledINSGNSS
- **Description**: INS/GNSS紧组合程序，使用伪距、伪距率、INS测量，支持双天线测向数据。
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: BSD-2-Clause
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 2
- **Created**: 2023-12-13
- **Last Updated**: 2023-12-13

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# Tightly Coupled INS GNSS
本程序基于教材：
Paul D. Groves, 练军想, 唐康华, 潘献飞. GNSS与惯性及多传感器组合导航系统原理 : Principles of GNSS, inertial, and multisensor integrated navigation systems. 北京:国防工业出版社, 2015.
附赠的INS/GNSS紧组合仿真代码进行修改得到，能够实现基于伪距、伪距率、INS数据的紧组合解算。
文件夹CalculateTCRes为紧组合解算程序，INS_GNSS_Demo_7为主脚本
文件夹SharedMat为运行所需常量数组
文件夹TCdata为一组手推车实验数据，包含InertialExplorer软件INS/RTK模式输出的参考导航解（DGNSSRES文件夹），预处理后的GNSS观测（GNSSObsForCouple文件夹），预处理后的INS观测（IMU文件夹），双GNSS天线测向数据（SPANE1文件夹）