# MotoCtrlKnowledge

**Repository Path**: thostones/moto-ctrl-knowledge

## Basic Information

- **Project Name**: MotoCtrlKnowledge
- **Description**: 就是学习电机控制的知识点
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2024-02-20
- **Last Updated**: 2024-02-21

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# 知识点

## 名词或外设

* BDC - 有刷直流电机  
* BLDC - 无刷直流电机  
* VFD - 变频器  
* BDM - background debug mode  
* MSCAN - Multi-Scalable CAN
* VREG - Voltage Regulator
* KWU - key-wakeup
* RTI - Real time interrupt
* EWM - External Watchdog Monitor
* MTB -  Micro Trace Buffer, 调试用
* CAN-FD - CAN Flexible Data-Rate,仲裁场和数据控制场使用标准的通信波特率（最大8Mbps），而到数据场就会切换为更高的通信波特率（最大10Mbps） ，车端常用的为 2Mbit/s和5Mbit/s,从而达到提高通信速率的目的
* Bootstrap Diode - 自举二极管，防止倒灌,参考[DCDC Bootstrap自举电路](https://blog.csdn.net/impossible1224/article/details/126606986)

## IGBT

## GDU

Gate Drive Unit 栅极驱动器  

* [ChargePump](https://zhuanlan.zhihu.com/p/461746717)  
* [Bootstrap](./Bootstrap.md)  

预驱芯片旁例[NXP GD3100预驱](https://blog.csdn.net/weixin_41935674/article/details/108229648)
>*这东西测IGBT栅极的电流，IGBT栅极的电流和通过IGBT的电流有什么关系？*  
>通过Chargepump提高栅极电压可以减小MOS管等效电阻，减小损耗  
>猜测：待确认。参考[MOS管栅极驱动电流计算](https://blog.csdn.net/qq_37445354/article/details/106923572)  
>Igate = Fsw * Qg,即栅极电流就是每次开启的电荷的综合，栅极电流不足会导致MOS管驱动能力不足，所以在类似的双向或三相驱动电路里面要保证栅极电流的供应
>Fsw是固定的，Qg是MOS管的参数，对于既定的电路IGate是固定需求
>但实际的Igate供给是由Vgate决定的，所以越高的VGate会产生越强的栅极电流。

## FOC（field-oriented control） 磁场导向控制

电机包括有刷直流电机（BDC）和无刷直流电机（BLDC）两种。BLDC是一种由直流电驱动的永磁同步电动机，可以实时控制最大转矩输出，而BDC只能在特定位置才能实现最大转矩输出。所以，如果BDC要输出与BLDC相同的转矩，就需要更大的磁场。

BLDC拥有良好的可控制性，可实现稳定的转矩和速度控制，这意味着其振动和声学噪音更低，且由于没有换向刷，机械摩擦更少，也不会因换向产生电火花，电子噪声更低，寿命也更长。另外，BLDC可以精确控制，降低能源消耗和产生的热量，效率也更高。
为了实现座椅通风风扇BLDC的精确控制，往往采用磁场定向控制（FOC）方式。磁场是由电流产生的，在理想状态下，BLDC的电流是一个互差120°的三相电流。为了实现简单的设计，控制器需要经过多重变换。

首先通过Clark变换将三相直流电流由静止三相坐标系变换为静止两相坐标系，然后再根据转子的位置经Park变换，将静止两相坐标系变换为同步转子两相旋转坐标系，此时BLDC的三相交流电流也就被变换为同步于转子的直流电流，这样更有利于设计控制器。  

* clark变换：三相变两相，将abc变换到αβ坐标系(静止坐标系)下。
* Park变换：两相变一相，将αβ坐标系变换到dq坐标系(旋转坐标系)下。

数学变换原理图
![IMAGETAG](./resources/FOC原理.gif "数学变换原理图")

参考：[无刷电机FOC控制笔记](https://blog.csdn.net/xinglucao/article/details/86534003?spm=1001.2101.3001.6650.2&utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2%7Edefault%7EBlogCommendFromBaidu%7ERate-2-86534003-blog-81179790.235%5Ev43%5Epc_blog_bottom_relevance_base2&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2%7Edefault%7EBlogCommendFromBaidu%7ERate-2-86534003-blog-81179790.235%5Ev43%5Epc_blog_bottom_relevance_base2&utm_relevant_index=3)

## PID

[PID控制相关](./PID.md#PID控制相关)

## ISO 26262

* SIL -  Safety Integration Level - 安全完整性等级 - IEC 61508
* ASIL - Automotive Safety Integration Level - 汽车安全完整性等级 - ISO 26262

这个需要系统学习

参考：[ISO 26262功能安全标准体系解读](https://zhuanlan.zhihu.com/p/73126524)