# slamwarekit

**Repository Path**: tianwang/slamwarekit

## Basic Information

- **Project Name**: slamwarekit
- **Description**: 思岚breakout 3.0代码
- **Primary Language**: C
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2017-04-11
- **Last Updated**: 2020-12-19

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

#slamwarekit

代码可能需要改动的地方：
1
file:base_ref\src\drv\motor.h
```
//每米编码器脉冲数 ODOMETER_EST_PULSE_PER_METER = 每圈编码器脉冲数 * （1 / (2 * pi * r )）#r为轮子半径
#define ODOMETER_EST_PULSE_PER_METER  2324UL//6390UL
```

2
file:base_ref\src\drv\sonar_ks103.c
addr_map代表ks103超声波地址
```
static uint8_t addr_map[CONFIG_SONAR_KS103_CHANNEL_NUM] = {0xd0, 0xd2, 0xd4, 0xd6, 0xd8, 0xda, 0xdc};//安装位置顺序，从左到右
```
---前

左----右

---后

```
#define CONFIG_SONAR_KS103_CHANNEL_NUM        7
```
改为超声波实际个数

3
file:base_ref\src\drv\sonar_ks103.c
```
#define SONAR_LIMIT 150                         //320//根据文档，超声波距离小于350mm左右，波束角比较小
```
超过SONAR_LIMIT距离的超声波值被截断成0



代码里的打印信息不用时，应确保去掉

配置请使用slamware_config_tool.exe配置,然后保存为base_ref\src\binary_config.c。可参考base_ref\src\yellow.slconf(目前黄色机器人使用的配置文件)