# SimpleFOC平衡小车

**Repository Path**: timobyte/simple-foc-balance-trolley

## Basic Information

- **Project Name**: SimpleFOC平衡小车
- **Description**: 自平衡小车，使用SimpleFOC
- **Primary Language**: C++
- **License**: Apache-2.0
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 1
- **Forks**: 13
- **Created**: 2022-06-01
- **Last Updated**: 2022-06-01

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# SimpleFOC平衡小车

#### 介绍
自平衡小车，相比较使用减速箱的直流电机作为平衡车动力，使用SimpleFOC驱动无刷电机有着没有减速箱间隙、相应快、功重比大的优点。
在该项目中，SimpleFOC电机驱动板使用了灯哥开源FOC双路无刷电机控制器（https://gitee.com/ream_d/Deng-s-foc-controller）。
小车使用ESP32作为电机控制芯片的同时作为小车主控，主控制器中串口2连接IMU（维特智能JY901）以200HZ频率返回姿态数据，USB与蓝牙复用串口0用来调试下载与遥控，由于AS5600无法设置IIC地址，两路IIC端口分别连接了电机的磁编码器。电源部分使用了12V航模锂电池，使用一块LM2596S DC-DC降压模块给ESP32和JY901供电。

#### 注意事项
 1. 注意FOC_Setting中，motor.initFOC()在首次使用时要删掉括号里的内容。括号内没有内容时，SimpleFOC上电电机会正反转执行校准程序，请不要堵住电机旋转。校准完成后SimpleFOC会使用串口返回得到的参数，把它们填进括号中，下次上电就不需要校准了。
 2. PID参数和机械特性以及相应速度相关，需要自己调整参数。
 3. 打开蓝牙实时返回姿态数据到上位机很炫酷，但会增加代码执行周期的时长，让控制效果变差。
 4. 作者是懒狗，外壳是靠电工胶带固定的，上电是靠插拔XT60的，IMU和MCU直接靠DCDC供电，，总之需要改进的地方超级多。