# OmniRobLab_Curve

**Repository Path**: tinymal/omniroblab_curve

## Basic Information

- **Project Name**: OmniRobLab_Curve
- **Description**: 数据曲线绘制工具
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2026-09-01
- **Last Updated**: 2026-09-01

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# OmniRobLab 数据曲线可视化

跨平台网页版数据曲线可视化工具，用于可视化机器人导航与控制系统的记录数据。

![版本](https://img.shields.io/badge/version-1.0-blue)
![平台](https://img.shields.io/badge/platform-跨平台-green)

## 功能特性

- **多文件数据加载** — 支持加载包含 `file1~file4.txt` 的数据文件夹
- **通道选择** — 按物理含义分组，支持单选/全选，精确定位关注的信号
- **交互式图表** — 鼠标滚轮缩放、拖动平移、底部滑块选择区间
- **多数据集对比** — 勾选对比模式后加载多个文件夹，曲线叠加显示
- **导出图片** — 一键导出当前图表为 PNG
- **纯前端实现** — 单 HTML 文件 + 本地 ECharts，无需后端服务

## 快速开始

### 方式一：直接打开

双击 `index.html` 即可在浏览器中运行（部分浏览器对 `file://` 协议有文件读取限制，推荐使用方式二）。

### 方式二：本地 HTTP 服务器（推荐）

**Python：**
```bash
python -m http.server 8080
```

**Node.js：**
```bash
npx serve -l 8080
```

然后在浏览器中访问 `http://localhost:8080`。

## 使用说明

### 1. 加载数据

点击左侧 **「📁 加载数据文件夹」** 按钮，选择包含 `file1.txt ~ file4.txt` 的文件夹。

### 2. 切换数据文件

顶部工具栏提供 4 个标签页：

| 标签 | 对应文件 | 内容 |
|------|---------|------|
| File1 · 姿态 | `file1.txt` | 目标/当前姿态、姿态微分、加速度、步态状态 |
| File2 · RL输入 | `file2.txt` | 强化学习网络输入 (60 通道) |
| File3 · RL输出 | `file3.txt` | 强化学习网络输出 (60 通道) |
| File4 · 电机 | `file4.txt` | 20 个电机的连接状态、目标/当前位置与力矩 |

### 3. 选择通道

左侧面板按分组列出所有通道：
- 点击通道标签可单独选中/取消
- 勾选分组标题的复选框可全选/全取消该组

### 4. 交互操作

| 操作 | 方式 |
|------|------|
| X 轴缩放 | 鼠标滚轮 / 底部滑块 |
| Y 轴缩放 | 鼠标滚轮（在图表区域） |
| 拖动平移 | 鼠标按住拖动 |
| 重置视图 | 点击「🔍 重置视图」 |
| 导出图片 | 点击「📷 导出图片」 |

### 5. 对比模式

勾选左侧 **「对比模式」** 复选框后，可加载多个数据文件夹。所有数据集的曲线将叠加在同一图表中，通过不同色系区分。

## 数据格式

每行一条记录，各字段以空格分隔，每行采样一个时间步。

### file1.txt — 姿态数据（14 列）

| 列索引 | 字段 | 说明 |
|--------|------|------|
| 0 ~ 2 | `att_tar[0~2]` | 目标姿态 (roll, pitch, yaw) |
| 3 ~ 5 | `att_now[0~2]` | 当前姿态 (roll, pitch, yaw) |
| 6 ~ 8 | `datt_now[0~2]` | 姿态微分 (角速度) |
| 9 ~ 11 | `acc_n_now[0~2]` | 当前加速度 (x, y, z) |
| 12 | `gait_state` | 步态状态 |
| 13 | `rc_mode` | 遥控模式 |

### file2.txt — RL 输入（60 列）

| 列索引 | 字段 |
|--------|------|
| 0 ~ 59 | `rl_recordi[0~59]` |

### file3.txt — RL 输出（60 列）

| 列索引 | 字段 |
|--------|------|
| 0 ~ 59 | `rl_recordo[0~59]` |

### file4.txt — 电机数据（100 列）

| 列索引 | 字段 | 说明 |
|--------|------|------|
| 0 ~ 19 | `motor_connect[0~19]` | 电机连接状态 |
| 20 ~ 39 | `q_set[0~19]` | 目标关节位置 |
| 40 ~ 59 | `t_set[0~19]` | 目标关节力矩 |
| 60 ~ 79 | `q_now[0~19]` | 当前关节位置 |
| 80 ~ 99 | `t_now[0~19]` | 当前关节力矩 |

## 项目结构

```
OmniRobLab_curve/
├── index.html          # 主页面（应用入口）
├── echarts.min.js      # ECharts 图表引擎（本地）
├── README.md           # 本文件
└── Data/               # 示例数据目录
    ├── file1.txt
    ├── file2.txt
    ├── file3.txt
    └── file4.txt
```

## 技术栈

- **HTML5 / CSS3 / JavaScript** — 纯前端，无构建步骤
- **ECharts 5.5.0** — 图表渲染引擎（本地部署）
- **File System Access API** — 浏览器文件夹选择

## 浏览器兼容性

| 浏览器 | 最低版本 |
|--------|---------|
| Chrome | 86+ |
| Edge | 86+ |
| Firefox | 111+ |
| Safari | 15.2+ |

> 需要使用支持 `webkitdirectory` 属性的浏览器（以上主流浏览器均支持）。