# energy

**Repository Path**: tju-rm-cv/energy

## Basic Information

- **Project Name**: energy
- **Description**: 基础小能量机关python算法
- **Primary Language**: Python
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 5
- **Forks**: 0
- **Created**: 2022-12-25
- **Last Updated**: 2025-07-23

## Categories & Tags

**Categories**: robot

**Tags**: None

## README

能量机关

# 入门
```shell
python main.py
```
- 如果报错说少什么库，再一个一个去用 `pip` 或 `conda` 安装
- 成功运行后，在显示的图片上按 `q` 结束程序，按其他键则下一帧

# 算法基本流程
1. 图片预处理
2. 找到符中心 center
3. 识别待击打扇叶 target
4. 子弹在空中时，由于重力和扇叶旋转，进行补偿，调整击打点
5. 使用PID算法输出控制机器人的位姿调整角度

PS
- 其中 识别待击打扇叶 较难理解，要运行着代码，看着 imshow 的图像来理解代码(先看懂 `cv2.findContours`，在 `rune/rune.py` 中有该函数的说明)
- 算法详细步骤在注释里

# 重要文件说明
```shell
.
├── assets
│   ├── params.json              # 能量机关参数
│   └── rune.avi
├── main.py                      # 程序入口
└── rune                         # 能量机关相关实现
    ├── center.py                    # 1. 负责找到符中心 center
    ├── target.py                    # 2. 负责找到要击打的扇叶 target、能量机关旋转补偿、负责重力补偿
    ├── hiter.py                     # 3. PID计算位姿
    └── rune.py                      # 能量机关主类, 调用上面几个类
```

# 调试注意点
`assets/params.json` 中的 `debug` 参数作用，以调试 `find_target` 来说明：
- 大部分 log 和 imshow，只有满足条件时才会执行，见 `rune/utils.py` 中的 `DEBUG` 字典
1. 查看  `rune/utils.py` 中的 `DEBUG` 字典，发现 `find_target` 对应的 `int` 为3
2. 为了调试 `find_target`，将 `assets/params.json` 中 `debug` 参数设置为3
3. 再运行 `main.py`，`find_target` 过程中，会执行更详细的 log 以及 imshow

后期调试的时候，可以这样：
- `main.py` 中的 `cv2.waitKey(0)` 改为 `cv2.waitKey(1)`
- 如果最终没有找到 `target`，给个 `cv2.waitKey(0)` 停下来看看