# nokov_tool

**Repository Path**: tlkid/nokov_tool

## Basic Information

- **Project Name**: nokov_tool
- **Description**: 动捕数据与IMU fusion 的迭代误差卡尔曼滤波器
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 1
- **Created**: 2023-06-25
- **Last Updated**: 2024-04-18

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# 动捕功能包使用说明

## 动捕新驱动

请不要使用vrpn-client-ros这个老驱动了。这个驱动有数据不稳定的问题，每帧的时间间隔很不稳定。如果要直接用nokov给出的速度和加速度的话，得用这个包。在这种情况下，到是还勉强可以接受数据间隔的不稳定。

Nokov新推出了官方ROS驱动：http://wiki.ros.org/mocap_nokov，该驱动在数据传输上稳定的多，每帧的时间间隔基本一致！偶尔会出现一点延迟(测试10min，时间间隔不一致的次数在100以下，且误差是1ms左右，可以忽略！)

安装使用该新驱动时，请注意以下问题：

## QA

Q:run error: /opt/ros/noetic/lib/mocap_nokov/mocap_node: error while loading shared libraries: libSeekerSDKClient.so: cannot open shared object file: No such file or directory

A:please copy the libSeekerSDKClient.so of target arch(like x86_64) to /usr/lib https://github.com/NOKOV-MOCAP/mocap_nokov/tree/master/deps/nokov_sdk/lib, type the command(this problem will be solved after next version Synchronized)

```
$ wget https://github.com/NOKOV-MOCAP/mocap_nokov/blob/master/deps/nokov_sdk/lib/x64/libSeekerSDKClient.so
$ sudo cp ./libSeekerSDKClient.so /usr/lib
```

通过上述操作安装动态链接库，建议再`sudo ldconfig`一下，以更新动态链接库缓存。如果出现`/sbin/ldconfig.real: /usr/lib/libSeekerSDKClient.so is not an ELF file - it has the wrong magic bytes at the start.`的错误，请直接通过浏览器下载`libSeekerSDKClient.so`，然后重新安装动态链接库。

* **note1:** 当nokov失去对物体的捕捉时，新驱动在位置以及四元数的x、y、z输出都会是9999.999，四元数w输出为1.0。
* **note2:**  mocap.yaml中，请注释odom: Robot_1/Odom  在源码中有bug, 每次数据更新，输出了两次，且并没有速度输出！

## 更新说明(2023-6-10)

* 最新版本的nokov_tool开发了迭代误差卡尔曼滤波融合估计器。

* 该估计器，状态变量为24维，具体状态和推导请参考另外一份文档。
* 启动估计器前，请将无人机尽量朝着东南西北方向摆放，以东北天为初始参考系，在`nokov_ieskf.launch`中`<param name="R_yaw" value="0.0"/> `填入无人机的偏航角，然后`roslaunch nokov nokov_ieskf.launch`, 启动后待窗口打印出`init SUCCESS`拿起无人机进行俯仰、滚转的激励动作，大约10s，使得外参收敛，然后方可起飞！
* 查看无人机可视化结果`roslaunch nokov nokov_visualization.launch`

* 可视化结果中，请在`odometry`话题选项中选择`unreliable`，否则其位姿会闪动。

## 更新说明（2023-6-23）

* 之前的IESKF，没有做数据同步的处理，导致结果会有异常！ieskf_new修复了这个bug。
* 为了让感兴趣的同学，对比分析数据同步的作用有多大，故同时保留了旧的版本。
* 这里感谢Fast-Lio2和 LI-init的文章以及高翔博士的激光slam书及其开源代码，公式推导和代码实现都有参考这些优秀的作品！