# Infantry_embedded

**Repository Path**: toe_202/infantry_embedded2021

## Basic Information

- **Project Name**: Infantry_embedded
- **Description**: 小步兵
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: explain_hhh
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 2
- **Forks**: 0
- **Created**: 2021-06-12
- **Last Updated**: 2022-10-22

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# 无内鬼，来点步兵代码

> 任何事物都不及“伟大”那样简单；事实上，能够简单便是伟大。——爱默生

> 实话讲，这份代码结构上不容易看懂。内容有的地方也不好看懂，十一份 read-unfriendly 的代码，非常惭愧
> 
> 所以你可以**在这个仓库中提出 Issue 来询问你不懂的部分**，将会有人做出解答

## Preface

文件夹 `infantryOne` 中是 2021 赛季步兵“车同轨，书同文”之后的短暂时间内的代码，也是 5 号步兵的上场代码，但是 3 辆车在除了视觉嵌入式代码方面之外的代码差异几乎没有。

> 有差异的原因是 3，4 号步兵采用了与 5 号步兵不同的识别方案导致接受格式的不同

但是阅读的重点是运动部分，所以这个差异也无伤大雅

## 主要部分

### BSP

没什么说的。

### APP

实话讲，一个文件都去不掉。但是应该去辨别哪些是主要的内容。对步兵来讲：

 - 能够前后左右运动
 - 云台可以左右、俯仰
 - 能够小陀螺运动
 - IMU 可以正常工作、角度解算不夸张
 - 摩擦轮、拨盘可以在你控制内转动
 - ... ...

这些是显而易见的主要部分，播放音乐等是可选的、提醒作用的。

那 `APP` 文件夹内的内容就是一些功能性的模块

### Thread

文件夹内是步兵各个线程的代码

- 底盘&发射机构运动：`thread_canTx`
- 云台运动：`thread_gimbal`

需要提醒的是：

1. 这里的代码优**有点**乱
2. `thread_monitor` 中的监视线程的主要部分是 10s 进行一次测试，但是由于后面发现的时候已经有太多内容耦合，所以改不了了。不要这样写，一个监视线程应该在 1 秒或者更小的时间内检查一次

## What's more

- 陀螺仪部分的 C 板代码在[这里](https://gitee.com/toe_202/c-board-collection)

- 等下会把往年的代码加进来

- 还是多看强队的代码。不要拘泥于现在的形势，多学习

- 祝好运，希望你可以写出简单优雅的代码