# my_works

**Repository Path**: tom_code/my_works

## Basic Information

- **Project Name**: my_works
- **Description**: 项目wiki展示
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2025-08-22
- **Last Updated**: 2026-09-16

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README


# 项目展示

## 1.4WD ros 抓取小车
 小车实体
![car](img/ros_car.jpg)
   pyqt控制客户端界面

![main window](img/main03.png)

实现功能：
- 控制小车运动：前进、后退、左转、右转、停止
- 抓取物体：控制4轴机械臂抓取模型树水果
- 物体识别：yolov5
- 物体放置:运动到放置点
- 路径规划：aruco pid 路径规划

### 服务端ros节点
 mqtt，机械臂 小车控制 mqtt-server

## 演示

<video src="videos/ros抓取小车演示.mp4" controls width="600" height="400">
  您的浏览器不支持视频标签。
</video>

## 2. 基于ROS1四轮差速底盘物料搬运机器人
- 机器人实体
![car](img/chongqing.jpg)
- 实现功能：
  - slam 建图 导航
  - 抓取物体：导航到指定点控制机械臂抓取物料
  - 物体识别：yolov5
  - 物体放置:运动到放置点


## 3. 基于ROS2四轮差速底盘水果采摘机器人
- 自研机器人底盘
![car](img/e6-4wd.jpg)
- 实现功能：
  - slam 建图 导航
  - 抓取物体：QR码追踪到固定点位，控制机械臂抓取模型树水果
  - 物体识别：yolov5
  - 物体放置:运动到放置点

### 控制软件
![main window](img/p05.png)  
- 控制机器人运动
- 图像获取
- 手眼标定
- 识别检测
- 流程控制、下发流程指令