# UWB

**Repository Path**: tryhardjackma/uwb

## Basic Information

- **Project Name**: UWB
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2026-06-04
- **Last Updated**: 2026-06-18

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: ros2, Cpp, C语言, stm32, Linux

## README

# UWB 定位项目

本仓库整理了一个基于 UWB 的定位项目，内容覆盖硬件资料、DW1000 API、STM32 下位机固件、ROS 上位机、定位算法和配套技术栈笔记。

项目主线是：

```text
LD600-I / DW1000 UWB 模块
  -> STM32F103 下位机 TWR 测距
  -> 串口输出 mc / mi / ma 数据帧
  -> ROS1 / ROS2 上位机采集解析
  -> Trilateration / EKF 等算法解算位置
  -> 输出 UWB 定位与 IMU 数据
```


## 目录

### 数据手册

- [嵌入式和用户手册](./1.Datasheet/readme.md)✅

### Dw1000官方api

- [DW1000_Software_API_Guide](./2.Dw1000_api/README.md)✅

### 硬件设计

- [LD600](./3.Hardware/readme.md)✅

### 嵌入式代码

- [基于HAL库的LD600-I开发](./4.LD600-I/README.md)✅

### ROS

- [ROS1](./5.ROS1/README.md)
- [ROS2](./6.ROS2/README.md)✅

### 下位机STM32技术栈

- [DMA](./7.下位机STM32技术栈/DMA/readme.md)✅
- [EEPROM参数存储](./7.下位机STM32技术栈/EEPROM参数存储/readme.md)✅
- [GPIO、EXTI外部中断](./7.下位机STM32技术栈/GPIO、EXTI外部中断/readme.md)
- [I2C](./7.下位机STM32技术栈/I2C/readme.md)
- [IWDG](./7.下位机STM32技术栈/IWDG/readme.md)✅
- [SPI](./7.下位机STM32技术栈/SPI/readme.md)✅
- [STM32-HAL](./7.下位机STM32技术栈/STM32-HAL/readme.md)
- [UART、USART](./7.下位机STM32技术栈/UART、USART/readme.md)✅
- [UWB通信协议栈](./7.下位机STM32技术栈/UWB通信协议栈/readme.md)


### 上位机ROS2技术栈

- [串口驱动](./8.上位机ROS2技术栈/串口驱动/readme.md)
- [协议帧解析](./8.上位机ROS2技术栈/协议帧解析/readme.md)
- [CMake](./8.上位机ROS2技术栈/CMake/readme.md)
- [Msg](./8.上位机ROS2技术栈/Msg/readme.md)
- [Node](./8.上位机ROS2技术栈/Node/readme.md)

### 算法技术栈

- [EKF](./9.算法技术栈/EKF/readme.md)✅
- [INS](./9.算法技术栈/INS/readme.md)✅
- [Trilateration](./9.算法技术栈/Trilateration/readme.md)
- [TWR（双向测距法）](./9.算法技术栈/TWR（双向测距法）/readme.md)✅