# tsp_common

**Repository Path**: tsprobot/tsp_common

## Basic Information

- **Project Name**: tsp_common
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 2
- **Forks**: 0
- **Created**: 2024-04-06
- **Last Updated**: 2026-04-07

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# tsp_common

## 1.介绍
- `tsp_common` 是上下位机共用功能仓库。
- 主要提供共享消息、通用录包和磁盘空间监控能力。
- 不直接绑定某一台机器硬件，更多承担协议层和基础设施层职责。

## 2.功能
- 提供共享消息定义。
- 提供通用 bag 录制执行能力。
- 提供磁盘空间监控和录制安全保护能力。

## 3.结构
- `tsp_msgs`
  - 定义共享消息：`TspFolderInfo`、`TspRotatorState`。
- `tsp_bag_recorder`
  - 监听 `/recorder_time`，按 YAML 配置启动和停止 rosbag 录制。
- `tsp_files`
  - 监控磁盘与目录状态，发布 `folder_info`，空间不足时可主动停录。

## 4.接口
- `/recorder_time`
  - 消息类型: `std_msgs/String`
  - 功能:
    - 非 `@` 字符串表示开始新一批录制。
    - `@` 表示停止当前录制。
- `folder_info`
  - 消息类型: `tsp_msgs/TspFolderInfo`
  - 关键字段: `root_folder`、`unit`、`disk_total_size`、`disk_free_size`、`disk_write_speed`、`disk_write_remaining_time`、`folder_total_size`、`subfolder_name`、`subfolder_size`、`subfolder_img_count`
  - 说明: 字段统一使用 snake_case，供 `tsp_files` 发布、GUI 或其他统计逻辑订阅。

## 5.启动运行
```bash
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
mv ~/tsp .
cd ~/catkin_ws
catkin_make
```

## 6.常用操作
```bash
# 测试磁盘监控
roslaunch tsp_files disk_info.launch ns:=tsp_test path:=${HOME}/share

# 测试 bag 录制执行器
roslaunch tsp_bag_recorder bag_recorder.launch \
  save_dir:=${HOME}/share \
  prefix:=test \
  topics_file:=/path/to/record_bags.yaml \
  ns:=tsp_test

# 查看共享消息定义
rosmsg show tsp_msgs/TspFolderInfo
rosmsg show tsp_msgs/TspRotatorState
```

## 7.说明
- 修改录制链路时，通常需要同时检查 `tsp_bag_recorder`、`tsp_files` 和上下位机触发源。
- 修改 `TspFolderInfo` 后，要同步检查消息定义、C++ 发布端、Python 订阅端和 README 示例输出。