# tsp_upper

**Repository Path**: tsprobot/tsp_upper

## Basic Information

- **Project Name**: tsp_upper
- **Description**: tsp上层主控
- **Primary Language**: C++
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 2
- **Forks**: 0
- **Created**: 2024-03-30
- **Last Updated**: 2026-04-07

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# tsp_upper

## 1.介绍
- 角色: 上位机控制侧。
- 负责手柄交互、旋转电机控制、监控 GUI、上位机传感器接入和录制联动。

## 2.功能
- 提供上位机设备部署、远程连接、编译运行和联调入口。
- 提供手柄控制、旋转电机控制、监控显示和上位机 bringup。

## 3.结构
- 主要硬件:
  - Dynamixel 旋转电机与 U2D2 适配器
  - RealSense D435i
  - fdilink_ahrs 姿态传感器
  - Logitech F710 手柄
- 主要模块:
  - `tsp_gamepad`: 手柄输入映射与录制控制
  - `tsp_rotator`: 旋转电机控制与自动录制联动
  - `tsp_monitor`: 监控 GUI
  - `tsp_upper_bringup`: 上位机总装启动

## 4.接口
- 关键控制话题:
  - `/recorder_time`: 录制开始/停止控制
  - `/rotator/*`: 电机控制接口
  - `/rotator_state`: 电机状态反馈
  - `/tsp_upper/folder_info`: 上位机磁盘状态
- `/tsp_upper/folder_info`
  - 消息类型: `tsp_msgs/TspFolderInfo`
  - 关键字段: `disk_total_size`、`disk_free_size`、`disk_write_speed`、`disk_write_remaining_time`、`folder_total_size`
  - 说明: 目录与容量字段均为 snake_case，供 `tsp_monitor` 和调试工具读取。

## 5.启动运行
### 5.1 TSP 网络环境配置
- 网络硬件:
  - `GL-SFT1200`，工作在 Wi-Fi 中继模式，SSID: `GL-SFT1200-8d3`
  - `TL-WDR7650`，工作在路由模式，SSID: `tsp-5g`，重置后默认 SSID: `TP-LINK_0ABC`
- 路由器访问地址:
  - `GL`: `192.168.8.1`
  - `TL`: `192.168.1.1`
- 路由器密码:
  - `GL` 和 `TL` 登录密码: `TSP@516517518`
  - `TL` 无线密码: `tsp516517518`
- DHCP 静态分配:
  - `tsp-upper` 有线网卡: `192.168.1.2`
  - `tsp-upper` 无线网卡: `192.168.1.3`
  - `tsp-lower` 有线网卡: `192.168.1.4`
  - `tsp-lower` 无线网卡: `192.168.1.5`
- 连接关系:
  - `TL` 的 `WAN` 口连接到 `GL` 的 `LAN` 口
  - `GL` 为中继模式，其上行地址由上级路由分配，例如实验室常见 `192.168.31.x`；切换手机热点后要按热点实际分配检查
  - 当前上位机联调默认走有线口 `192.168.1.2`
  - 当前下位机默认走无线口 `192.168.1.5`，并作为 ROS Master

### 5.2 系统配置
- 系统:ubuntu 20.04
- 机器名:nx1
- 用户名:robot
- 密码:1
- 电压:12V
- 连接显示器，键盘鼠标
- 通过网线连接 `TL` 路由器，不能使用无线
- 确认 `TL` 已通过 DHCP 静态分配给上位机有线口 `192.168.1.2`
- 设置将用户改为自动登陆

配置.bashrc
```bash
if [ "$(cat ~/.bashrc | grep /opt/ros/noetic/setup.bash)" == "" ]; then
  echo source /opt/ros/noetic/setup.bash >> ~/.bashrc
fi

if [ "$(cat ~/.bashrc | grep catkin_ws/devel/setup.bash)" == "" ]; then
  echo source ${HOME}/catkin_ws/devel/setup.bash >> ~/.bashrc
fi

if [ "$(cat ~/.bashrc | grep ROS_HOSTNAME)" == "" ]; then
  echo export ROS_HOSTNAME=192.168.1.2 >> ~/.bashrc
fi

if [ "$(cat ~/.bashrc | grep ROS_MASTER_URI)" == "" ]; then
  echo export ROS_MASTER_URI=http://192.168.1.5:11311 >> ~/.bashrc
fi

source ~/.bashrc
#测试连通
ping 192.168.1.5

#测试ROS互联
rosrun rospy_tutorials listener.py
rosnode list
rostopic list
```

### 5.3 笔记本远程连接
```bash
#笔记本通过无线连接 TL 路由器，SSID 为 tsp-5g
#vscode安装remote ssh插件，配置中填写下面内容
Host tsp_upper.local
  HostName 192.168.1.2
  User robot
  port 22
  ForwardX11 yes
  ForwardX11Trusted yes
  ForwardAgent yes
```

### 5.4 设备号固定和自动启动
```bash
#下载机器人功能包
git clone https://gitee.com/linuxfly/tsp_upper.git ~/tsp/tsp_upper
git clone https://gitee.com/linuxfly/tsp_common.git ~/tsp/tsp_common

#编辑并确认udev设置
code ~/tsp/tsp_upper/set_udev_rules.sh

#执行并重启
sudo ~/tsp/tsp_upper/./set_udev_rules.sh
ls /etc/udev/rules.d/
sudo reboot

#观察设备号是否固定
ls -l /dev/xxx        #u2d2适配器
ls -l /dev/xxx        #RealSense D435i前向深度相机
ls -l /dev/xxx        #fdilink_ahrs姿态传感器
ls -l /dev/xxx        #罗技f710手柄无线适配器

cp ~/tsp/tsp_upper/tsp_upper_autostart.desktop ~/.config/autostart/
#重启或注销查看
```

### 5.5 编译运行
```bash
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
git clone -b ros1-legacy https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git
git clone https://gitee.com/linuxfly/fdilink_ahrs
mv ~/tsp .
cd ~/catkin_ws
catkin_make
~/catkin_ws/src/tsp/tsp_upper/run_all.sh
```


### 5.6 镜像部署和远程连接(非必要)
```bash
#下载机器人功能包
git clone https://gitee.com/linuxfly/tsp_dockerfile.git ~/tsp/tsp_dockerfile

#构建镜像
~/tsp/tsp_dockerfile/./build.sh ubuntu-ros 20
~/tsp/tsp_dockerfile/./build.sh ubuntu-tsprobot 20

#在开发机上同时启动 upper/lower 测试容器
~/tsp/tsp_dockerfile/./run_test.sh 20

#vscode remote ssh 连接 upper 测试容器
Host tsp-upper.docker
  HostName 127.0.0.1
  User root
  Port 2206

#容器 noVNC
# upper: http://127.0.0.1:6086
# lower: http://127.0.0.1:6087

#vscode 连接容器后测试编译
cd ~/ros_ws
catkin_make
```

## 6.常用操作
### 6.1 f710手柄测试
![avatar](tsp_gamepad/f710_usage.png)
```bash
roslaunch tsp_gamepad f710.launch

#注意：mode绿灯熄灭时换向和调速才起作用
```

### 6.2 旋转电机节点测试
```bash
roslaunch tsp_rotator rotator.launch

#重设电机需要下载安装DYNAMIXEL Wizard
#https://emanual.robotis.com/docs/en/software/dynamixel/dynamixel_wizard2/
```

### 6.3 fdilink_ahrs测试
```bash
roslaunch fdilink_ahrs ahrs_data.launch port:=/dev/fdilink_ahrs ns:=tsp_upper

#该节点和全部话题都带有/tsp_upper前缀
```

### 6.4 磁盘空间使用测试
```bash
roslaunch tsp_files disk_info.launch ns:=tsp_upper path:=${HOME}/share

#查看自定义消息TspFolderInfo结构
rosmsg show tsp_msgs/TspFolderInfo

#查看最新磁盘状态
rostopic echo -n 1 /tsp_upper/folder_info
```

### 6.5 测试realsense、电机、姿态传感器bag录制
```bash
roslaunch tsp_bag_recorder bag_recorder.launch save_dir:=${HOME}/share prefix:=chongyang topics_file:=${HOME}/catkin_ws/src/tsp_upper/tsp_upper_bringup/record_bags.yaml ns:=tsp_upper

#使用rosnode list查看节点 rosnode info /xxx查看节点发布的话题
#编辑record_bags.yaml文件，配置bag包名和需要录制的topic列表
#永远不使用的话题或者无内容话题可以不录制
```

### 6.6 gui界面测试
```bash
roslaunch tsp_monitor monitor.launch
```

### 6.7 bringup测试和全部开启测试
```bash
roslaunch tsp_upper_bringup bringup.launch ns:=tsp_upper save_dir:=${HOME}/share

#编译并测试全部脚本
~/catkin_ws/src/tsp/tsp_upper/test_all.sh
```

## 7.说明
### 7.1 ros常用工具
```bash
rqt_graph
rqt_topic
rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure
...
```

- `TspFolderInfo` 字段已统一为 snake_case，脚本、监控界面或调试命令不要再使用旧式 camelCase 名称。