# 电机调试代码

**Repository Path**: tuhol/motor_Sensorless

## Basic Information

- **Project Name**: 电机调试代码
- **Description**: 电机调试时候的代码，有一定不完善地方
- **Primary Language**: C
- **License**: LGPL-3.0
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 3
- **Forks**: 1
- **Created**: 2022-08-05
- **Last Updated**: 2023-11-03

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

### 这是一个无刷电机驱动的代码部分
 **前置条件** 
1. 无感六步换向驱动需要检测的是换向的零电动势点，该电理论上在换向的时候不导通并并且没有电流

2.因此我们只需要在第三相断开的时候检测过零点就行

 **实现部分** 
1. 实际上，在换向点附近不仅有电流，还会有因为相位不平衡导致的过零点变换，因此代码里引入了过零点矫正，减去了电流并实时计算矫正后的电压

2.实际上，过零点会时常超出第三相断开的时序点，因此需要引入PID调节

3.实际上，超前和滞后所造成的后果是不同的，滞后换向时内部磁体会自动跟上，而超前时却会导致磁体换向超过180°而进入制动状态从而导致速度快速下降

4.而六步换向法却有强烈的电磁脉动，因此超前导致的制动效果更加明显

5.因此需要对电流作相位检测以及对误差进行线性化和扩大化处理

6.由于M0的算力问题，高速采样只能最快48KHZ，而处理则需要等到一个周期采样完成后才能计算，因此有比较大的延迟

7.因此采用两种方式切换，即初步加速阶段采用过零检测，高速阶段采用上升、下降电压平衡的算法从而控制闭环

8.采用这种方案的最高转速也只有400r/s，即24000rpm，过高的转速需要很高的电流用于抵消扭矩脉动，建议采用正弦叠加或者BLAV等分解方式修正这些误差


 **特别标注** 
1. 首先，由于中心对齐的采样方式电压在电容下降是线性的，并且采样的结果表明，三个采样虽然因为采样周期有延迟，但可以通过算法直接修正
2. 由于电流采样不快并采用了较好的采样比较器，因此没有差分出线但是结果还不错，基本采样值还不错
3. 但这种修正是不完善的，在条件允许（队友较好）的情况下建议按照推荐方式布线和采样（多ADC）