# STORM_CAR

**Repository Path**: uanheng/STORM_CAR

## Basic Information

- **Project Name**: STORM_CAR
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2020-07-28
- **Last Updated**: 2021-01-18

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# STORM_CAR
自动巡迹观光车

## 项目详细描述
-  通过 CG610 传回的经纬度、偏航角、速度等信息来判断当前车的状态
-  通过当前状态以及事先的规划路径，实现寻迹功能，发送控制指令给下位机
-  通过下位机的 CAN 协议，发送控制指令，包括油门、档位、刹车、转向角度去控制车的移动

## 功能描述  
-  本工程基于 ROS（kinetic） 开发
-  使用 LCCAN 或工控机自身的 EMUCCAN 与下位机进行通讯，RS232 与 CGI610 通讯

## 用法描述
-  使用 sudo apt install ros-kinetic-serial 安装串口库；
-  使用 catkin_make 编译代码；
-  使用 roslaunch storm_car ros_record.launch 启动记录模式，用于保存 gps.txt 文件；
-  使用 roslaunch storm_car ros_map.launch 启动仿真数据模式；
-  使用 roslaunch storm_car ros_rasterize.launch 启动点云聚类模式。

## 硬件

OS      :   Ubuntu 16.04 x64

ROS     :   kinetic

USBCAN  :   EMUC-CAN & LCCAN

GPS     :   CGI610

LIDAR   :   RFans-16M