# 电控组2024代码

**Repository Path**: ucas-sas-robot-team/electric-control-group-2024-code

## Basic Information

- **Project Name**: 电控组2024代码
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 1
- **Forks**: 0
- **Created**: 2023-10-22
- **Last Updated**: 2025-01-11

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# 电控组2024赛季代码

**算法接口在对应机器人的文件夹README中**

## 需要调试/测试的项目
- 通过官方步兵代码解决陀螺仪零飘
- yaw中值ECD
- PITCH轴限位
- IMU正负号（坐标系检查）
- 遥控器摇杆方向与实际运行方向
- 摇杆读数所配系数
- 掉线检测初始化

## 遇到的问题
- 如果编译建立链接时总是出现函数未定义的错误，但函数确实已经被定义过，那么在keil里的manage project items把定义函数的文件删掉，编译，加上，再编译，可以大概率解决问题。
- 发往底盘的数据不要出现在回调函数上
- 在电控接线焊线的过程中，所有2pin can接口务必保证红线在右侧，黑线在左侧！
- CAN不要接入终端电阻，否则会因为并联电阻过多导致“短路”
- 一定要硬件reset
- 在freertos中添加任务时发现任务运行不了：
  原因可能是给FreeRTOS系统分配的内存不足，首先到RTOS的系统配置文件（FreeRTOSConfig.h）中，找到系统内存分配的函数#define configTOTAL_HEAP_SIZE ((size_t)(24576))，其中24576（等同于24*1024）表示系统分配的内存空间的大小，就是分配了24KB的内存，我们的c板内存为192KB，此处改为给freertos系统分配24576*2的内存空间，重新编译之后烧录，系统正常运行