# manipulator_simulation

**Repository Path**: ucwxb/manipulator_simulation

## Basic Information

- **Project Name**: manipulator_simulation
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 1
- **Forks**: 0
- **Created**: 2021-11-18
- **Last Updated**: 2023-01-25

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# Webots寄寄寄
## DDL:3.17 20:00 提交至shichk@buaa.edu.cn
## To do list
- [ ] 在control中新建脚本，然后调整机械臂的运动轨迹来实现抓取，推荐组织成yaml文件的格式，直接将轨迹写死。由于没有实时返回末端执行器的位置，要考虑每一步都需要一定时间才能到达

## 操作说明
```shell
catkin_make #编译
source devel/setup.bash #添加到环境变量

roslaunch model model.launch #仿真节点，启动webots，以及和webots相关的ros节点
roslaunch control control.launch #控制节点
# 每次仿真节点启动的时间比较长，调试可以把仿真节点一直挂着，控制节点ctrl+c关闭就行
```

## 话题说明
**其中机械臂和摄像头各有三个，因此格式为_1、_2、_3**
**可以用rostopic list来查看model.launch启动后节点有哪些**
|Topic name|usage|Data type|
| :----------------: | :------: | :------: |
| /protobot_camera_1/camera_info | 获取摄像机内参 |  CameraInfo  |
| /protobot_camera_1/image_raw | 获取原图 | Image |
| /detect_res | 检测结果，有待区分多相机 | 具体格式见src/control/msg/detect_res.msg |
| /img_res | 绘制检测结果，有待区分多相机 | Image |
| /img_res | 绘制检测结果，有待区分多相机 | Image |
| ~/set_motor_belt_vel | 设置传送带速度，已经作区分，波浪线是指省略了传送带在webots中的具体名字，下同 | Float32 |
| ~/set_arm_position | 设置机械臂末端执行器位置 | Float32MultiArray（长度为3的数组） |
| ~/set_gripple | 设置机械臂末端执行器张开（1）或闭合（0） | UInt8（开关量） |

## 参数说明
1. src/model/yaml/main.yaml 中的**motor_belt_init_vel**指初始化传送带速度为0.05
## 机械臂坐标系
**指机械臂末端执行器所参考的坐标系位置**
<center><img src="./src/model/arm1_axis.jpg"></center>
<center><img src="./src/model/arm2_axis.jpg"></center>
<center><img src="./src/model/arm3_axis.jpg"></center>

## 尺寸标注
<center><img src="./src/model/尺寸标注.jpg"></center>

## 重要！！
    对python库进行了一些修改，请注意更新。具体U盘资料/python库文件