# dds_shm

**Repository Path**: urlyy/dds_shm

## Basic Information

- **Project Name**: dds_shm
- **Description**: Cyclone DDS+iceorxy实现基于共享内存的订阅发布，并裁剪无关代码
- **Primary Language**: C
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: main
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 2
- **Forks**: 7
- **Created**: 2026-01-15
- **Last Updated**: 2026-04-15

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# 一、安装
## 1. os与项目版本
ubuntu-22.04/ubuntu24.04

以下代码已在该仓库中下好，这里是下载细节。不需要执行。
```bash
git clone https://github.com/eclipse-iceoryx/iceoryx.git -b release_2.0
cd iceoryx
rm -rf .git
cd ..

git clone https://github.com/eclipse-cyclonedds/cyclonedds.git
cd cyclonedds
# 固定使用的dds版本为这次提交
git checkout ea9f8f7ba8c17b7585a2d4838ee25cd1cb2648a2
rm -rf .git

# iceoryx构建时需要cpptoml库。为了避免构建时网络下载，本项目已将cpptoml v0.1.1版本预先下载到`dependencies`目录。
mkdir dependencies
cd dependencies
wget https://github.com/skystrife/cpptoml/archive/refs/tags/v0.1.1.tar.gz -O cpptoml-v0.1.1.tar.gz
```

## 2. 环境
```bash
sudo apt install -y git build-essential cmake libssl-dev libcurl4-openssl-dev
sudo apt install -y libacl1-dev libncurses5-dev pkg-config maven
```

## 3.1 简单构建方式
在`~`目录下clone本仓库，然后依次执行`scripts/rebuild_iox.sh`和`scripts/rebuild_dds.sh`。

## 3.2 手动构建方式
### 3.2.1 构建iceoryx
```bash
cd iceoryx

cmake -Bbuild -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=install -DROUDI_ENVIRONMENT=on -DBUILD_SHARED_LIBS=ON -Hiceoryx_meta

cmake --build build --config Release --target install
```

### 3.2.2 构建集成了iceoryx的cyclonedds
```bash
cd cyclonedds

# 注意修改最后面的路径
cmake -Bbuild -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=install -DENABLE_ICEORYX=On -DBUILD_EXAMPLES=On -DCMAKE_PREFIX_PATH=/path/to/iceoryx/install/

cmake --build build --config Release --target install
```


# 二、配置文件
最基本的配置已经写在 `config` 目录里了。

建议环境变量写在文件里:
`vim ~/.bashrc`
注意改路径。
```bash
export CYCLONEDDS_URI=/path/to/config/dds_config.xml
export LD_LIBRARY_PATH=/path/to/iceoryx/install/lib${LD_LIBRARY_PATH:+:$LD_LIBRARY_PATH}
export LD_LIBRARY_PATH=/path/to/cyclonedds/install/lib${LD_LIBRARY_PATH:+:$LD_LIBRARY_PATH}
```


# 三、测试
先编译例子
```bash
cd /path/to/cyclonedds/examples/loan
mkdir build && cd build
cmake -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/path/to/cyclonedds/install .. && make
```

开三个终端。

终端1:
```bash
/path/to/iceoryx/build/iox-roudi -c /path/to/config/iox_config.toml
```

终端2:
```bash
cd /path/to/cyclonedds/examples/loan/build
./LoanPublisher
```

终端3:
```bash
cd /path/to/cyclonedds/examples/loan/build
./LoanSubscriber
```

## **一键测试方式**
如果本项目在`~`目录下，可以直接依次运行`scripts/remake_example.sh`和`python scripts/run_loan.py`。


## 对于roudi的启动方式
注意要用`~/dds_shm/iceoryx/build/iox-roudi -m off -c ~/dds_shm/config/iox_config.toml`
关闭进程检测，不然会有问题。