# COD-2024简易雷达开源

**Repository Path**: ustl-cod/cod-2024-radar

## Basic Information

- **Project Name**: COD-2024简易雷达开源
- **Description**: 本项目是基于RM2024规则框架下的无激光雷达，无相机的纯运算端雷达站开源。
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Apache-2.0
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 30
- **Forks**: 7
- **Created**: 2024-05-20
- **Last Updated**: 2025-04-13

## Categories & Tags

**Categories**: hardware

**Tags**: None

## README

# COD-2024简易雷达算法开源
**！！！！我个人和COD并不提倡直接使用源码完成雷达站功能！！！！ <br>** 
**！！！！可以在原有雷达站的基础上使用本思路对被场地遮挡区域进行标记！！！！ <br>** 
详细思路和展望可以查看@鲍天龙 上传的文档。[RM_Radar思路和展望 by:鲍天龙](https://gitee.com/ustl-cod/cod-2024-radar/blob/master/RM_Radar%20%E6%80%9D%E8%B7%AF.pdf)<br>

#### 特别说明
1.  由于资金的限制，我们使用这个方式实在是无奈之举，源码在赛前花费一晚时间完成，稳定性测试的较少，比赛效果无法保证。<br>
2.  希望这份开源更多是抛砖引玉， **在传统雷达站识别不到目标的情况，或者对于被场地遮挡视野的区域进行BFS。**  <br>
3.  由于来问的队伍实在太多，所以选择在东部赛区结束后马上进行开源，没有时间完善和优化，请选择性的阅读源码。 <br>

#### 简述

1.  本项目是基于RM2024规则框架下的无激光雷达，无相机的纯运算端雷达站开源。<br>
2.  思路：基于标点准确后裁判系统会有反馈这一规则，对机器人出现的高频区域进行广度搜索。<br>
3.  如果标点后在目标点半径范围1.6m存在目标机器人，裁判系统会判定为半准确，所以只用两个点就可以覆盖到哨兵巡逻区。同理可以覆盖到环高后的英雄快乐点和R3高地的狙击点中的英雄。同理可以覆盖到环高下和打符点的步兵。


#### 运行效果
[运行效果请看比赛视频](https://www.bilibili.com/video/BV1us421P73o/?spm_id_from=333.788&vd_source=1d37ae9e25605e1121cee9187de16dab)
![触发双倍增伤](image.png)
![东部雷达排名](radar.png)

#### 安装

1.  项目基于python3.8运行
2.  需要安装pyserial依赖
3.  使用USB转TTL模块插入运算端，在源码中修改对应COM口

#### 功能/操作说明

1.  referee_info_update用于接受和更新裁判系统数据，其中referee.radar_mark_data为标记进度，referee.dart_info为云台手端飞镖瞄准目标，referee.count为可触发的双倍增伤次数。
2.  send_data用于发送雷达数据，请根据实际情况修改目标机器人ID和坐标，请注意发送频率上限为10hz。
3.  send_double用于触发双倍增伤，请根据红蓝方修改机器人ID。
4.  有双倍易伤次数的情况下，云台手在比赛中利用客户端上的“切换飞镖瞄准目标”功能，即按下J键即可触发双倍易伤。


#### 优化方向

1.  基于传统雷达站，在传统雷达站识别不到目标的情况，或者对于被场地遮挡视野的区域进行BFS搜索。
2.  使用BFS搜索目标，反馈进度增加后再使用DFS提高锁定精度。

#### 官方制裁
1.  调整0x20c的发送逻辑，在对方机器人被标记进度<100时发送0， 在对方机器人被标记进度≥100时发送1

#### Contact

qq:1296828054 杨涛

#### 特别致谢
感谢  **鲍天龙**  同学提供项目思路<br>
感谢  **王柏程、赵欣** 同学帮助完善项目<br>
感谢  **COD战队** 每个同学的支持和帮助<br>