# AGV的http控制

**Repository Path**: virus611/http-agv

## Basic Information

- **Project Name**: AGV的http控制
- **Description**: AGV中，使用http请求作为控制机器人的远程控制方式
- **Primary Language**: C/C++
- **License**: MIT
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 1
- **Forks**: 0
- **Created**: 2024-08-17
- **Last Updated**: 2024-08-17

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# AGV的http控制

#### 介绍
在AGV等设备远程控制中，UDP为常用的方式，但是UDP的可靠性在实际的网络环境中不经意让人头痛。此外UDP在指令设计上扩展性太差，byte流还要自己实现编码解码的方式。既然udp不好使，何不试试http？做一个web应用装在AGV或者机器人上，使用http请求发送指令，扩展性ok，还能确认指令是否到达。 

httplib库使用了他人的作品，https://github.com/yhirose/cpp-httplib，性能相当的剽悍，ARM上也能用

#### 软件环境
gcc 9.4、 ros1  noetic、 C++11 （默认的）

理论上 ros1 melodic甚至kinetic也可以编译过（kinetic要自己去适配了，毕竟版本太老）。melodic不用改也应该能编译过（和noetic几乎一致），代码是c++11的
没有pyhon版本，工业环境不怎么用这玩意儿

#### 测试说明

1.  git本项目，命令行工具也到本项目根目录下
2.  catkin_make编译,缺啥装啥，libjsoncpp库是跑不了的，解析json需要
3.  启动ros环境   roscore
4.  source devel/setup.sh
5.  rosrun webapi webapi_node

6.  打开浏览器，访问http://设备IP:8080,看到hello,world，就可以进行下一步了
7.  使用postman等工具， post http://192.168.3.180:8080/moveto,body为json
{
    "x":10.2,
    "y":100.1,
    "yaw":1.57
}
x,y为目标的坐标，yaw为到达目标的朝向的弧度值。本demo已经将弧度值换算成了四元数。

####  其它
httplib和本项目都是mit协议，自己按需修改即可。指令发送端的http请求是没有代码的，自己写，真的不难。
不光是指令，一些设备上的提示信息也可以用本方式下发。并且，httplib库还可以发送http请求

httplib::Client cli(目标IP:端口); 

auto res = cli.Post(webapi地址, json, "application/json");
if (res != nullptr && res->status == 200)
{
}
else
{
}

上报位置、状态信息啥的，小case