# FINDROUTH_NEW

**Repository Path**: vor2345/findrouth_-new

## Basic Information

- **Project Name**: FINDROUTH_NEW
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: AFL-3.0
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2024-10-16
- **Last Updated**: 2025-01-18

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# 1.QT海图路径规划

采用QT5.12.12界面设计，使用 MSVC编译器， 联合Visual Studio2022 + Fitten联合开发。
设计一款海图的智能路径规划软件，结合海图生成栅格地图，调用A*、JPS等路径规划算法实现点到点的自动路径生成。

# 2. 前期准备

主要输出博客教程，手把手教学部署开发环境
1. [【Qt安装与简易串口控制Arduino开发板小灯教程】](https://vor2345.blog.csdn.net/article/details/140431128)
2. [【VS2019安装+QT配置】](https://vor2345.blog.csdn.net/article/details/140625462)
3. [【QT串口助手】](https://vor2345.blog.csdn.net/article/details/140764693)

# 3. 功能设计

主要围绕两大功能设计，其一是软件界面的控件与地图布局，其二是路径规划算法

## 3.1 软件界面的控件与地图布局

F5开启调试，软件启动后显示初始界面

![初始界面](./images/origin_frame.png)

1. 设置栅格大小，要求整数，长度等于宽度，并且除500余零
2. 设置起点和重点，点击左边原图栅格 
3. 选择地图

![选择地图](./images/select_map.png)
4. 设置灰度阈值
![设置灰度阈值](./images/gray_value.png)

5. 重置地图

![重置地图](./images/reset_map.png)

## 3.2 路径规划算法

目前采用A*路径规划算法实现点到点的自动路径生成


# 8月9号
1. 添加计算时间和路程
1. 优化路径规划逻辑
1. 添加Jump point search路径规划算法

基准测试

|地图大小：|200\*200
|--|--
|起点：|(21,33)
|终点：|(164.175)
|直线距离|403.063
|Astar|7.848s ;537.647
|JPS|1.339s ;541.161

 ![A\*算法*](./images/200_200Astar.png)
 ![JPS\*算法*](./images/200_200JPS.png)
 20250118
 1.修复没有找到路径错误，路径规划算法中，起点和终点的坐标需要转换一下，才能正常显示
  ![没有找到路径错误](./images/no_path.png)
2. 显示直线距离