# Prometheus

**Repository Path**: vvEverett/Prometheus

## Basic Information

- **Project Name**: Prometheus
- **Description**: Open source software for autonomous drones.
- **Primary Language**: C++
- **License**: Apache-2.0
- **Default Branch**: main
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 66
- **Created**: 2023-07-06
- **Last Updated**: 2023-07-06

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

<img src="https://z3.ax1x.com/2021/05/05/gKVnHJ.png" alt="prometheus logo" align="right" height="70" />

# Prometheus - 自主无人机开源项目

TBD

# 项目理解

[Prometheus-自主无人机开源项目 - Prometheus使用手册 (amovlab.com)](https://wiki.amovlab.com/public/prometheus-wiki/Prometheus-自主无人机开源项目/Prometheus-自主无人机开源项目.html)

## 关于仿真的理解

![PX4-Gazebo仿真框架.png](README.assets/1652374810652053942665216.png)

在仿真当中，我们并不需要硬件模块（仅连接遥控器控制仿真仿真需要用到遥控器，也可以不用遥控器，通过输入指令来仿真）。但是我们需要通过软件来模拟这些硬件模块的数据交互。这些软件在[使用手册2.1.2](https://wiki.amovlab.com/public/prometheus-wiki/快速上手/Prometheus仿真环境配置_Ubuntu/prometheus_px4配置.html#prometheus_px4配置)中完成配置。主要包括Gazebo和PX4_SITL。

其中Gazebo为我们提供了一个物理环境的**模拟系统**，例如无人机以及飞行环境的**可视化**、**物理属性**、**碰撞属性**等。

而PX4完成了对无人机**物理模型**以及**运动控制模型**的搭建、**运动控制插件**、**飞行控制系统**等内容。即把真实PX4飞控的输入输出在仿真电脑上完成，故不需要连接真实飞控就能完成仿真。

基于PX4-Gazebo的仿真系统能够完全实现无人机飞行控制的全部功能，除了性能，其余方面与真机表现并无差异。

可以简单理解为Gazebo提供无人机硬件仿真，而PX4提供飞控仿真，当然无人机硬件仿真也是由PX4项目组完成，Gazebo仅仅是提供一个物理仿真平台。





Update Time:2023.07.06