# car1

**Repository Path**: w7y7x7/car1

## Basic Information

- **Project Name**: car1
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2026-05-19
- **Last Updated**: 2026-05-21

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# car1_ws V1.0 — Nanocar 视觉跟随

基于 ROS2 Humble + ArUco 的视觉跟随系统，适用于 RK3588 平台。

## 结构

```
car1_ws/
├── build.sh              # 一键构建脚本
├── README.md
└── src/
    └── car_follower/        # 视觉跟随包
        ├── launch/follow.launch.py
        ├── config/params.yaml
        └── car_follower/
            ├── aruco_detector.py      # ArUco 检测
            └── follower_controller.py # PID 跟随控制
```

## 依赖

| 包 | 用途 |
|---|---|
| `rclpy` | ROS2 Python 客户端 |
| `sensor_msgs` | 图像消息 |
| `std_msgs` | 检测结果消息 |
| `geometry_msgs` | 速度指令 |
| `cv_bridge` | ROS↔OpenCV 转换 |
| `v4l2_camera` | USB 摄像头驱动 |
| `python3-opencv` | ArUco 检测 |
| `python3-numpy` | 数值计算 |

## 快速开始

```bash
# 1. 构建
cd car1_ws
bash build.sh

# 2. 启动
source install/setup.bash
ros2 launch car_follower follow.launch.py

# 3. 关闭窗口
ros2 launch car_follower follow.launch.py show_window:=false

# 4. 指定 ArUco ID
ros2 launch car_follower follow.launch.py target_id:=5
```

## 话题

| 话题 | 方向 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|---|
| `/image_raw` | 订阅 | `sensor_msgs/Image` | 摄像头图像 |
| `/car_target` | 发布 | `std_msgs/Float32MultiArray` | [cx, cy, w, h] |
| `/cmd_vel` | 发布 | `geometry_msgs/Twist` | 速度指令 |

## PID 参数

| 参数 | 默认值 | 说明 |
|---|---|---|
| `kp_angular` | 0.003 | 角速度 P 增益 |
| `kp_linear` | 0.001 | 线速度 P 增益 |
| `target_area` | 12000 | 目标面积 (像素²) |
| `max_linear` | 0.2 | 最大线速度 (m/s) |
| `max_angular` | 0.5 | 最大角速度 (rad/s) |

## 系统备份 & 重装恢复

使用 `backup_restore.sh` 一键完成完整备份或重装后恢复。

### 使用说明

```bash
# ===== 重装前：备份全量项目 =====
bash ~/桌面/backup_restore.sh backup

# ===== 重装后：恢复环境 =====
# 1. 先将备份目录 nanocar_backup_* 复制到 ~/
# 2. 自动恢复（自动找最新备份）
bash ~/桌面/backup_restore.sh restore

# 或指定备份路径
bash ~/桌面/backup_restore.sh restore ~/nanocar_backup_20260101_120000
```

### 备份内容

| 内容 | 说明 |
|------|------|
| `car1_ws/` | 核心 ArUco 跟随项目（V1.0） |
| `nanocar_ws/` | 底盘驱动（base_control_ros2） |
| `cv_follower_ws/` | 旧版视觉跟随（含 warmup_camera 摄像头预热） |
| `ros2_ws/src/` | SLAM & 硬件驱动（雷达/相机/IMU） |
| `car1bf_repo/` | Gitee 远程仓库克隆 |
| `ml_configs/` | ML/MLX 操作手册、DDS文档、.bashrc别名、systemd服务 |

### 恢复阶段自动完成

1. 系统基础检查（ROS2 是否安装）
2. **驱动检测 & 适配**（自动识别冰达官方驱动 vs 本地驱动，切换启动命令）
3. 安装 apt/pip 系统依赖
4. 解压恢复全部工作空间
5. 按序编译（car1_ws → nanocar_ws → cv_follower_ws → ros2_ws）
6. 创建 `/dev/usb_cam` 设备软链接
7. 配置 systemd 开机自启服务
8. 打印验证测试命令

### 驱动适配策略

| 场景 | `nano_base` 实际命令 |
|------|----------------------|
| 本地 `nanocar_ws` 存在 | `source ~/nanocar_ws/... && ros2 launch base_control_ros2 ...` |
| 冰达官方驱动存在 | `ros2 launch base_control_ros2 base_control.launch.py` |
| 两者均无 | `ros2 run base_control_ros2 base_control_node`（兜底） |

### 注意事项

> **⚠️ 备份必须在重装前执行**，备份目录位于 `~/nanocar_backup_时间戳/`。
>
> **⚠️ 备份目录必须保存到外部存储**（U盘/外接硬盘），系统重装会清除本地所有数据。
>
> **⚠️ 恢复脚本假设 ROS2 Humble 已安装**。如果系统是全新安装，需先安装 ROS2。
>
> **⚠️ `.bashrc` 别名会被自动覆盖**，旧别名会备份到 `~/桌面/bashrc_aliases_old.txt`。
>
> **⚠️ 编译产物（build/install/log）不备份**，恢复时会重新编译。
>
> **⚠️ 摄像头节点依赖 `/dev/usb_cam` 设备**，恢复后会自动创建 `/dev/video0` → `/dev/usb_cam` 软链接。

## License

MIT