# car1bf

**Repository Path**: w7y7x7/car1bf

## Basic Information

- **Project Name**: car1bf
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2026-05-21
- **Last Updated**: 2026-05-21

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# NanoCar 跟随项目 — 备份恢复工具集

适用于 RK3588 / ROS2 Humble / 冰达 NanoCar 平台的系统备份与重装恢复工具。

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## 文件说明

| 文件 | 用途 |
|------|------|
| `backup_restore.sh` | 一键备份/恢复脚本 |
| `car_follower_startup.service` | systemd 开机自启服务 |
| `warmup_camera.py` | 摄像头预热脚本（防 mmap 失败） |
| `ml` / `mlx` / `wdml` | ML/MLX 操作手册 |

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## 使用说明

### 一、重装前备份

```bash
bash backup_restore.sh backup
# → 生成 ~/nanocar_backup_时间戳/
# → 将此目录拷贝到 U盘/外置存储保存
```

### 二、重装后恢复

```bash
# 1. 将备份目录拷回 ~/
# 2. 运行恢复（自动找最新备份）
bash backup_restore.sh restore

# 或指定备份路径
bash backup_restore.sh restore ~/nanocar_backup_20260101_120000
```

### 三、验证

```bash
source ~/.bashrc
nano_base        # 启动底盘驱动
cv_follow        # 启动视觉跟随
cv_drive         # 键盘遥控
```

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## 恢复阶段自动完成

| 步骤 | 说明 |
|------|------|
| 1 | ROS2 基础环境检查 |
| 2 | **驱动适配**：检测冰达官方 vs 本地驱动，自动切换 nano_base |
| 3 | 安装系统依赖 (v4l2-camera, opencv, cv-bridge 等) |
| 4 | 解压恢复全部工作空间 |
| 5 | 按序编译 (car1_ws → nanocar_ws → cv_follower_ws → ros2_ws) |
| 6 | 创建 /dev/usb_cam 软链接 |
| 7 | 配置 systemd 开机自启 |
| 8 | 打印验证命令 |

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## 注意事项

> **⚠️ 重装前必须运行 backup 命令**，备份到外部存储。
> **⚠️ 恢复前需先安装 ROS2 Humble**，脚本不负责装 ROS2 本体。
> **⚠️ `.bashrc` 别名会被自动重写**，旧版本备份到 `~/桌面/bashrc_aliases_old.txt`。
> **⚠️ 编译产物不备份**，恢复时全部重新编译。

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## 驱动适配策略

脚本会自动检测驱动环境，切换 `nano_base` 启动方式：

| 场景 | 实际命令 |
|------|---------|
| 本地 nanocar_ws 存在 | `source ~/nanocar_ws/... && ros2 launch base_control_ros2 ...` |
| 冰达官方驱动存在 | `ros2 launch base_control_ros2 base_control.launch.py` |
| 兜底 | `ros2 run base_control_ros2 base_control_node` |

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## License

MIT