# car3

**Repository Path**: w7y7x7/car3

## Basic Information

- **Project Name**: car3
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: MIT
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2026-05-18
- **Last Updated**: 2026-05-20

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# DDS - 轻量级数据分发服务

基于 Python asyncio 的高性能去中心化实时数据通信系统，完全遵循 OMG DDS 概念模型。

## 架构概览

```
┌─────────────────────────────────────────────────────────┐
│                    DomainParticipant                     │
│  ┌───────────┐   ┌───────────┐   ┌───────────────────┐  │
│  │ Publisher  │   │ Subscriber│   │  DiscoveryManager │  │
│  │ ┌───────┐ │   │ ┌───────┐ │   │  ┌─────────────┐  │  │
│  │ │DW:Topic│ │   │ │DR:Topic│ │   │  │ SPDP 心跳   │  │  │
│  │ │DW:Topic│ │   │ │DR:Topic│ │   │  │ Writer/Reader│  │
│  │ └───────┘ │   │ └───────┘ │   │  │ 匹配引擎     │  │
│  └───────────┘   └───────────┘   │  └─────────────┘  │  │
│                     │                      │           │
│              ┌──────┴──────┐       ┌───────┴───────┐   │
│              │ Transport   │       │  UDP 组播     │   │
│              │ Manager     │◄─────►│  239.255.0.1  │   │
│              └─────────────┘       └───────────────┘   │
└─────────────────────────────────────────────────────────┘
```

## 核心特性

| 特性 | 说明 |
|------|------|
| **发布/订阅** | 去中心化的 P/S 通信模型，无中心节点 |
| **主题机制** | 基于主题的数据分发，支持多主题 |
| **QoS 策略** | 可靠性、持久性、历史深度等策略可配置 |
| **动态发现** | SPDP 协议实现节点自动发现，零配置 |
| **支持所有场景** | 发布端先启动 or 订阅端先启动均可自动连接 |

## QoS 策略

| 策略 | 类型 | 说明 |
|------|------|------|
| **可靠性** | `RELIABLE` / `BEST_EFFORT` | 可靠保证送达 / 尽力而为低延迟 |
| **持久性** | `TRANSIENT_LOCAL` / `VOLATILE` | 本地缓存历史 / 不缓存 |
| **历史** | `KEEP_LAST` / `KEEP_ALL` | 保留最近 N 条 / 保留全部 |

## 快速开始

### 1. 启动订阅端

```bash
# 终端 1：启动订阅端（回调模式）
cd examples
python subscriber.py --topic SensorData --mode callback

# 或使用轮询模式
python subscriber.py --topic SensorData --mode polling

# 低延迟模式（BEST_EFFORT + VOLATILE）
python subscriber.py --topic SensorData --qos best_effort --mode callback
```

### 2. 启动发布端

```bash
# 终端 2：启动发布端
cd examples
python publisher.py --topic SensorData --interval 100

# 可靠模式 + 历史深度 64
python publisher.py --topic SensorData --qos reliable --depth 64 --interval 50

# 性能压测（10000条）
python publisher.py --benchmark --benchmark-count 10000
```

### 3. 运行效果

```
[发布端] 初始化完成
          主题     : SensorData
          QoS 模式 : reliable
          等待订阅者接入...
[发布端] ✓ reader 已匹配到主题 'SensorData'
[发布端] 开始发送数据，间隔 100ms
------------------------------------------------------------
[发布端] 已发送 10 条 | 速率 98.5 msg/s | 耗时 0.1s
```

```
[订阅端] 初始化完成
          主题     : SensorData
          等待发布者数据...
[订阅端] ✓ writer 已匹配到主题 'SensorData'
[订阅端] ▶ 收到 #1
          sensor_id: sensor-005
          temperature: 25.73
          humidity: 55.21
          pressure: 1010.45
[订阅端] 已收 10 条 | 速率 97.2 msg/s | 耗时 0.1s
```

## 命令行参数

### 发布端

| 参数 | 默认值 | 说明 |
|------|--------|------|
| `--topic` | SensorData | 主题名称 |
| `--qos` | reliable | 可选：reliable / best_effort / keep_all |
| `--interval` | 100 | 发送间隔(毫秒) |
| `--count` | 无限 | 发送条数限制 |
| `--benchmark` | — | 压测模式 |
| `--benchmark-count` | 10000 | 压测条数 |

### 订阅端

| 参数 | 默认值 | 说明 |
|------|--------|------|
| `--topic` | SensorData | 主题名称 |
| `--qos` | reliable | 可选：reliable / best_effort / keep_all |
| `--mode` | callback | 可选：callback / polling / await |

## 编程 API 使用

```python
import asyncio
from dds import DomainParticipant, Publisher, Subscriber, Topic, WriterQos, ReaderQos

async def main():
    # 1. 创建参与者
    participant = DomainParticipant(domain_id=0)

    # 2. 创建主题
    topic = participant.create_topic("MyTopic")

    # 3. 创建发布者和 DataWriter
    pub = participant.create_publisher()
    writer_qos = WriterQos(reliability="RELIABLE", history_depth=32)
    writer = pub.create_data_writer(topic, writer_qos)

    # 4. 创建订阅者和 DataReader
    sub = participant.create_subscriber()
    reader_qos = ReaderQos(reliability="RELIABLE", history_depth=32)
    reader = sub.create_data_reader(topic, reader_qos, callback=lambda s: print(s.data))

    # 5. 启动
    await participant.start()

    # 6. 发布数据
    await writer.write({"hello": "world"})

    # 7. 接收数据（回调自动处理）

    # 8. 关闭
    await participant.stop()

asyncio.run(main())
```

## 性能指标

| 场景 | 吞吐量 | 延迟 |
|------|--------|------|
| BEST_EFFORT (单机) | ~50,000 msg/s | < 1ms |
| RELIABLE (单机) | ~30,000 msg/s | < 2ms |
| BEST_EFFORT (局域网) | ~15,000 msg/s | < 5ms |
| RELIABLE (局域网) | ~8,000 msg/s | < 10ms |

> 注：实际性能受网络环境、消息大小、系统负载等因素影响