# tracker_kcf_ros

**Repository Path**: wadas/tracker_kcf_ros

## Basic Information

- **Project Name**: tracker_kcf_ros
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2021-01-25
- **Last Updated**: 2021-01-25

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# tracker_ws
基于ros下应用深度相机的kcf追踪算法实现

# 开发环境：

Ubuntu 14.04 + ros indigo

# 传感器：

深度相机（Xtion pro live）

# 实验平台：

Aiibot


# 运行：

## 1.首先启动ros环境：
```
$roscore
```
## 2.运行ros打开深度相机的节点，发出可播放深度图像和rgb图像的topic：
```
$roslaunch openni_launch openni.launch
```
## 3.查看ros的topic列表中是否有深度图像和rgb图像的topic：
```
$rostopic list
```
## 4.编译：
```
$catkin_make
$source devel/setup.bash
```
## 5.运行：

运行前需要打开移动平台，运行移动平台启动程序 aiibot_bringup

程序链接：http://git.aiiage.com:9000/liu.f/aiibot_bringup

启动地盘程序：
```
$roslaunch aiibot_bringup base_control.launch
```
启动追踪程序
```
$rosrun track_pkg kcf_node
```
## 6.使用程序

程序启动后，在图像窗口内鼠标左键框选所要跟踪的目标.

# 速度规划

|参数| 数值（单位m）|
|:----:| -------------|
|Min_distance | 1.5|
|Max_distance | 5.0|
|Min_linear_speed | 0.4|
|Max_linear_speed | 0.6|
|Min_rotation_speed | 0|
|Max_rotation_speed | 0.75|

目标距离相机1.5m时开始跟踪，初始速度0.4m/s，速度随着距离的增大而增加，
最大距离5m是速度增加到0.6m/s。旋转速度初始为0, 随着目标偏移相机中心点的角度的增大而增加，
最大叫速度为0.75rad/s。