# LZMotor

**Repository Path**: wang-juren/LZMotor

## Basic Information

- **Project Name**: LZMotor
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2025-12-27
- **Last Updated**: 2026-03-13

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# LZMotor

这是一个基于STM32微控制器的LZ电机控制系统项目，包含上位机（Host）和下位机（Slave）两部分，实现通过FDCAN总线进行电机控制和通信。

## 项目概述

- **LZMotorHost**: 基于STM32H723VG的上位机控制器，使用达妙MC02开发板开发。通过FDCAN总线与电机通信，支持私有协议和MIT协议的电机控制功能。
- **LZMotorSlave**: 下位机代码，包括各种外设驱动和电机控制逻辑，适用于电机端的嵌入式应用。

## 功能特性

- 支持LZ电机系列的多种控制模式（私有协议、MIT协议）
- FDCAN通信接口
- 实时电机参数读写和控制
- 多设备外设集成（BMI088、WS2812、VOFA等）

## 硬件要求

- 上位机：达妙MC02开发板（STM32H723VG）
- 下位机：根据具体应用选择合适的STM32开发板
- 通信：FDCAN总线
- 电源：符合STM32供电标准

## 软件依赖

- CMake 3.27+
- arm-none-eabi-gcc 或 armclang 编译器
- STM32 HAL库
- CMSIS

## 构建说明

### LZMotorHost 构建

参考 [LZMotorHost/README.md](LZMotorHost/README.md) 进行构建。

### LZMotorSlave 构建

进入 `LZMotorSlave/User/` 目录，使用CMake构建：

```bash
mkdir build
cd build
cmake ..
make
```

## 使用方法

1. 分别构建Host和Slave代码
2. 下载到相应硬件
3. 连接FDCAN总线
4. 根据需要配置电机参数和控制模式

## 项目结构

- `LZMotorHost/`: 上位机项目
- `LZMotorSlave/`: 下位机项目
- `UserDoc/`: 用户文档

## 贡献

欢迎提交Issues和Pull Requests。

## 许可证

本项目采用MIT许可证。