# Planning-and-Control-based-on-Carla-and-ROS2

**Repository Path**: wang-qixuan-s/Planning-and-Control-based-on-Carla-and-ROS2

## Basic Information

- **Project Name**: Planning-and-Control-based-on-Carla-and-ROS2
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: C++
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: main
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2025-04-14
- **Last Updated**: 2025-04-14

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# 简介
使用Carla和ros2使用C++复现了B站up主忠厚老实的老王的规控教程，供朋友们参考。
initial_version是初代版本,之后的规控算法在plus_version里更新
# 软件配置
Ubuntu20.04（用的WSL2）   
ros2-foxy   
Carla-0.9.13  
osqp0.6.3  
osqp-eigen0.8.0   
matplot++最新版就可以,这个和其他是独立的，没啥依赖关系  
这些配置都是安装Carla-ros-bridge时候官方要求的配置，我这里是推荐大家直接使用这一套的，不然会出现各种各样的问题，很浪费时间
# 算法实现
控制算法：纵向串级PID，横向LQR，横纵向MPC
规划算法：参考线平滑，路径DP+QP，速度DP+QP
# 使用方法  
我写的源代码在my_planning_and_control这个文件夹里，如果想对算法做出修改，也是改这个文件夹。    
运行案列我是借助的carla_ad_demo(这是carla-ros-bridge里自带的案例)，在它的场景里运行自己规控算法，并没有自己写场景。  
运行指令为    
colcon build  
. install/setup.bash  
ros2 launch carla_ad_demo carla_ad_demo.launch.py  
# 视频展示
https://www.bilibili.com/video/BV1bT421e7CM/?share_source=copy_web&vd_source=c6672cbc9ac3f70466950e7ef1e8855a