# paper_ws

**Repository Path**: wangbingtao94/paper_ws

## Basic Information

- **Project Name**: paper_ws
- **Description**: 论文代码，调试用，已补充代码使用说明和模块化介绍。
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: LGPL-3.0
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 1
- **Forks**: 0
- **Created**: 2022-04-21
- **Last Updated**: 2023-06-01

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

2022.5.27 
add new bag
1.deepsort_yolo_ros 
2.数据融合模块

2022.10.31 

不知道之前改了啥 
1、和nus数据集作了些适配
2、还有的 时间长 已经忘了 统一上传吧 


代码模块功能介绍
1、apriltag_ros 
跟随目标检测模块 

2、control 
最终的控制模块 paper.launch 总启动入口 
src包含了第二章的基于控制的跟随算法代码 

3、costmap_converter 
teb算法的效率优化模块 

4、costmap_prohibiton_layer 
分层代价地图的一个图层 好像是别人的工作 好像没有结合到本文工作中 只作了参考和观测 

5、easy_makers 
自定义跟随图层的一个依赖 

6、gazebo_control 
仿真环境 可以控制目标小车移动的场景 hudi

7、gazebo_wbt 
仿真环境 单纯导航的实验场景 hudi

8、kalman_filter
卡尔曼滤波器 跟随图层用的卡尔曼滤波

9、map_navigation 
别人的工作参考 无功能 

10、pclou_scans 
障碍物图层检测模块 hy

11、people-noetic 
跟随图层更新策略模块 和 自定义消息机制 

12 pointcloud_to_laserscan 
多线点云转单线模块 目前不用 

13、ros_bag_tracking 
自定跟随图层的检测模块中的图像和点云融合模块 接口适配自录制数据集 

14、ros_detection_tracking 
自定跟随图层的检测模块中的图像和点云融合模块 接口适配KITTI数据集 

15、ros_nus_tracking 
自定跟随图层的检测模块中的图像和点云融合模块 接口适配nus数据集 

16、ros-navigation-noetic-annotation-master
导航和分层代价地图的核心框架 所有工作都是导入到这里 然后运行的 

17、serial
串口驱动 是个依赖

18、simple_layers 
一个例子 不是论文的内容 

10、socila_navigation_layers 
自定义跟随图层的原型和修改版 

11、teb_local_planner_tutorials-noetic-devel
局部路径规划算法模块 teb算法

12、usb_cam_develop 
高清摄像头的驱动 改写好了已经 

13、velodyne_simlator 
仿真环境的依赖 vlp雷达的参数

14、yolo_deepsort_ros 
自定义跟随图层的检测模块中的网络模块 yolo和deepsort的ros适配 

15、yolov5_ros_msgs
搭配yolo_deepsort_ros 的适配自定义消息 和14模块绑定使用