# CameraNdk

**Repository Path**: wangda11/camera-ndk

## Basic Information

- **Project Name**: CameraNdk
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 1
- **Created**: 2024-12-11
- **Last Updated**: 2025-07-24

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: 定位算法数据获取

## README

# CameraNdk

#### 介绍
1. 获取rgb图像；
2. 获取imu数据；
3. 用于验证定位算法

#### 软件架构


#### 安装教程，建议版本
1.  Android-studio  2020.3.1 Bete3
2.  AGP:4.2.2; Gradle Version:6.7.1
3.  NDK:22.1.7171670
4.  CMAKE:3.18.1

#### 使用说明
0.  开启应用，会主动打开rgb和imu数据；
    0.1 rgb: 640*400pixels; 30HZ;
    0.2 imu：200HZ; acc单位为 m/s^2; gryo单位为 rad/s; 均为单位换算后的数值；
1.  数据获取接口
    1.1 rgb数据获取：vins_interface.cpp 下的 image_data_callback()回调函数；
    1.2 imu数据获取：vins_interface.cpp 下的 imu_data_callback()回调函数；
    1.3 标定参数获取：vins_interface.cpp 下的示例，该用法可以在任何脚本中获取参数
    CameraIMUParams::GetInstance().GetCameraParams() 获取相机参数
    CameraIMUParams::GetInstance().GetIMUParams() 获取imu参数
    CameraIMUParams::GetInstance().GetImuCameraParams() 获取imu和相机联合标定参数
    标定文件为parameters_62.json，存放在assets路径下
    
2.  计算结果回传接口
    当计算定位结果后，假设回传当前位姿：坐标 + 方向（四元数），使用如下结构体和触发接口回传结果
    static MSG_6DOF data; //定义结果变量,并赋值计算结果
                          // data.correct_t,坐标（x,y,z)
                          // data.correct_q,方向（x,y,z,w)
    DofCallbackManager::GetInstance()->TriggerEvent(data); //触发结果回传
    如果需要修改回传的结果内容，可自行修改MSG_6DOF结构体
    

#### 其他逻辑接口说明

1.  初始化
    1.1 初始化传感器 SensorManager::GetInstance().InitVsc();  
    1.2 注册定位结果回调函数 DofCallbackManager::GetInstance()->RegisterCallback(dof_result_callback);
    1.3 初始化java管理类 ManagerJavaMethod::InitJavaMethod(env/*this*/)
    1.4 加载标定参数 CameraIMUParams::GetInstance().LoadFromFile("/sdcard/parameters.json")
2.   开启传感器
    2.1 注册imu原始数据回调函数 ImuCallbackManager::GetInstance()->RegisterCallback(imu_data_callback);
    2.2 开启imu数据 SensorManager::GetInstance().StartImu();
    
    2.3 注册rgb原始数据回调函数 ImgCallbackManager::GetInstance()->RegisterCallback(image_data_callback);
    2.4 开启rgb数据 SensorManager::GetInstance().StartPreview();

3.   关闭传感器
    3.1 注销回调函数 ImuCallbackManager::GetInstance()->UnregisterCallback(imu_data_callback); 
    3.2 关闭imu SensorManager::GetInstance().StopImu();
     
    3.3 注销回调函数 ImgCallbackManager::GetInstance()->UnregisterCallback(image_data_callback);
    3.4 关闭rgb SensorManager::GetInstance().StopPreview();

4.   注销初始化
    4.1 销毁java类对象 ManagerJavaMethod::DestoryJavaMethod(env); 
    4.2 传感器注销 SensorManager::GetInstance().UnInitVsc();