# SaveData

**Repository Path**: wangda11/save-data

## Basic Information

- **Project Name**: SaveData
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2024-12-06
- **Last Updated**: 2025-06-25

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: 三代机rgb-imu数据采集

## README

# SaveData

#### 介绍
{**以下是 Gitee 平台说明，您可以替换此简介**
Gitee 是 OSCHINA 推出的基于 Git 的代码托管平台（同时支持 SVN）。专为开发者提供稳定、高效、安全的云端软件开发协作平台
无论是个人、团队、或是企业，都能够用 Gitee 实现代码托管、项目管理、协作开发。企业项目请看 [https://gitee.com/enterprises](https://gitee.com/enterprises)}

#### 软件架构
软件架构说明


#### 安装教程

1.  Android-studio  2020.3.1 Bete3
2.  AGP:7.0.0-beta03; Gradle Version:7.0.2
3.  NDK:22.1.7171670
4.  CMAKE:3.18.1

#### 使用说明
20250109--v1.09 CHENHAO版本使用说明
1.  点击界面”开启摄像头“，同时开始获取imu及rgb数据；
2.  点击界面”关闭摄像头“，同时关闭获取imu及rgb数据；
3.  数据获取接口
    3.1 imu数据获取：openvins_interface.cpp下的imu_data_callback();
    3.2 rgn数据获取：openvins_interface.cpp下的image_data_callback();
    3.3 这两个接口下为数据保存范例，保存路径为：/sdcard/2024_***时间/,移植算法时可将此段代码注释；
    3.4 标定参数获取：标定文件为src/main/assets/parameters.json，使用adb push parameters.json /sdcard/parameters.json
                    params.getCameraParams()为相机标定参数
                    params.getIMUParams()为imu标定参数
4.  定位结果输出接口：
                    MSG_6DOF data; //当前位姿：[x,y,z]和[x,y,z,w]
                    CallbackManager::getInstance()->triggerEvent(data);

5. 修改内容：
    5.1 数据采集：左键，开机相机，保存相机和imu数据（可能有2s的启动延迟） ；右键，关闭相机，暂停保存imu和 rgb ；返回键，直接退出应用 ；保存路径：/sdcard/2024***日期/
    5.1 imu+rgb应用启动：adb shell am start -n com.cwl.camerademo/.MainActivity
    5.2 仅保存imu应用启动：adb shell am start -n com.taiic.onlyimu/.MainActivity 开启应用，立即保存imu数据 ；保存路径：/sdcard/2024***日期/imu.txt

20250624--haoyu使用版本需求
1.时间戳单位要求纳秒 2.imu读数精度提升 3.经过讨论，标定图像大小1280*720 4.统一输出数据格式（同三代验证机）

#### 参数说明

1.  rgb:1280*720 pixels;30hz;
2.  imu:100hz；[acc_x, acc_y, acc_z; gryo_x, gryo_y, gryo_z]


#### 特技