机械臂运动规划

项目介绍

修改了Ali Talib Oudah的Optimization of Robot Motion Planning Using Genetic Algorithm代码，改用BAS算法优化。

软件架构

• aliwork.m:主程序，主要实现了aliwork.fig的GUI中相关控件的回调函数，程序由此启动。
• trajectory_planning2f_GA.m:代码中原始的遗传算法，两杆无障碍物的情况，封装成了函数。
• trajectory_planning2f_BAS.m:自己写的天牛须优化算法（待改进）。
• trajectory_planning2f_PSO.m:复现的PSO算法。
• trajectory_planning2f_BSO.m:复现的BSO算法。
• trajectory_planning2f.m:测试、对比各算法时用的脚本。
• fitnesstra2f.m:适应度函数，两杆无障碍物的情况。
• forkin.m:两杆情况下的正运动学解，根据各关节变量解出末端执行器的直角坐标。
• invkin.m:两杆情况下的逆运动学解，根据末端执行器的直角坐标解出各关节变量。
• trajt.m:两杆情况下，根据给出的起始点与终点坐标以及一组待优化参数，计算出并返回这组参数下的运动轨迹。运动轨迹以矩阵存储，每列表示一定时间步长分割下的点的运动信息，包括位置、速度、加速度。
• torque.m:两杆情况下，根据之前求出的运动轨迹，计算出轨迹上经过每个点时两个关节的力矩。
• ftorque.m:两杆情况下，两个关节力矩的惩罚函数。

安装教程

1. xxxx
2. xxxx
3. xxxx

使用说明

1. 从aliwork.m启动，出现GUI界面
2. 选择两杆无障碍物的情况，输入起始点和终点坐标，点击开始后执行的是trajectory_planning2f.m中的脚本

参与贡献

1. Fork 本项目
2. 新建 Feat_xxx 分支
3. 提交代码
4. 新建 Pull Request

码云特技

1. 使用 Readme_XXX.md 来支持不同的语言，例如 Readme_en.md, Readme_zh.md
2. 码云官方博客 blog.gitee.com
3. 你可以 https://gitee.com/explore 这个地址来了解码云上的优秀开源项目
4. GVP 全称是码云最有价值开源项目，是码云综合评定出的优秀开源项目
5. 码云官方提供的使用手册 https://gitee.com/help
6. 码云封面人物是一档用来展示码云会员风采的栏目 https://gitee.com/gitee-stars/