# ros_uart_lib

**Repository Path**: wangzhibinkaka/ros_uart_lib

## Basic Information

- **Project Name**: ros_uart_lib
- **Description**: 移动数字人控制器 主板--机器人--声觉--视觉
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2024-10-21
- **Last Updated**: 2025-06-19

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# android与ROS串口通讯示例说明

本示例中串口解析部分fork自Google串口通信库,在其基础上进行封装,根据reeman android-ros串口协议做了完整的收发方法,并提供了部分常用指令的示例;

本实例中使用[com.jakewharton.timber](https://github.com/JakeWharton/timber)和[com.elvishew:xlog](https://github.com/elvishew/xLog)封装了一套日志库,具体使用方式参考示例代码及以上两个库的官方说明;

使用:

- 在项目根build.gradle中添加:

````groovy
pluginManagement {
    repositories {
        //...
        maven { url 'https://jitpack.io' }
    }
}
````
- 在app/module目录build.gradle中添加:

````groovy
dependencies {
    implementation  'com.github.Misaka-XXXXII:reeman-lib:1.1.0'
    implementation  'com.github.Misaka-XXXXII.reeman-lib:serialport:1.1.0'
}
````

- 初始化

```java
XLog.init();
Timber.

plant(new FileLoggingTree(
        Log.VERBOSE,//打印的日志级别
      BuildConfig.DEBUG,//是否将日志打印到控制台
      Environment.getExternalStorageDirectory().

getPath(),//日志根目录

BuildConfig.APP_LOG_DIR,//默认tag
        Arrays.

asList(BuildConfig.APP_LOG_DIR,//具体的日志类别
       com.mobvoi.serialport.BuildConfig.LOG_POWER_BOARD
       )
        )
                );
                RobotActionController.

getInstance().

init(
	115200,//波特率
            "/dev/ttyS1",//串口地址,根据实际情况填写
            new RosCallbackParser.RosCallback() {//ros上报数据
    @Override
    public void onResult (String result){
        //不要在该线程做耗时操作
    }
},
BuildConfig.APP_LOG_DIR//需要定时上传到ROS的日志
);
```

- 发送指令

```java
//获取ROS主机名
RobotActionController.getInstance().getHostName();
```

- 释放串口

```java
RobotActionController.getInstance().stopListen();
```