假设一个小车从初始位置(一维的)x=-100开始运动,目标位置为x=0,位置坐标x为受控对象。利用增量式PID控制小车的位置变化量。 位置坐标的迭代公式为:
x(k)=x(k-1)+v(k-1)dt
由于dt在仿真过程中为常数,所以速度即为调节量。
位置-时间曲线仿真结果:
调节PID参数的效果:
上图可见增大比例调节系数Kp,系统更快稳定。
上图可见增大积分调节系数Ki,波动更剧烈,变化更快。
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