# ROS_STM32F1

**Repository Path**: wdb111/ROS_STM32F1

## Basic Information

- **Project Name**: ROS_STM32F1
- **Description**: ROS 移植到STM32F1平台的机器人底盘驱动程序
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: ros_stablecar
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 1
- **Forks**: 0
- **Created**: 2021-01-31
- **Last Updated**: 2024-11-16

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# ROS_STM32F1

## master branch

==**基于STM32F1平台建立ROS和STM32之间的通信模板**==

## ros_balancecar branch

==**基于STM32F1平台的ROS机器人平衡底盘控制程序**==

## ros_stablecar branch

==**基于STM32F1平台的ROS机器人稳定底盘控制程序**==


### 使用方法
1. 通过usb线直接连接到STM32F1平台的usb接口，和已经安装好ros的ubuntu系统的电脑。
    ~~//1. 通过usb转串口模块连接到STM32F1平台的USART3串口（可以在程序中配置为其他串口）和已安装好ros的Ubuntu系统的电脑。~~

2. 启动终端，输入roscore 回车。

3. ~~另启动一个终端，输入rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyUSB0 _baud:=115200 回车 连接上后终端会打印连接成功的消息。~~

   另启动一个终端，输入rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyACM0 _baud:=115200 回车 连接上后终端会打印连接成功的消息。

4. 在启动一个终端，输入rostopic list 可以获取当前的topic信息。输入rostopic echo /odom 回车 可以获取底盘上传的odom数据。

### 注意：

1. 当前程序不接mpu6050硬件是无法完成测试的，mpu6050目前是放在while循环中进行初始化的。