# ares_base

**Repository Path**: wechangetech/ares_base

## Basic Information

- **Project Name**: ares_base
- **Description**: ares_base
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 1
- **Created**: 2020-07-02
- **Last Updated**: 2021-04-08

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

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数据构成
//////////////////////
串口波特率:115200,1停止位，8数据位，无校验
约定:
1.上位机往下位机发送的消息，功能码为奇数，下位机往上位机发送，功能码为偶数
2.帧长度为整个数据包长度，包括从帧头到校验码全部数据
3.ID为下位机编号，为级联设计预留
4.预留位，为后续协议扩展预留
5.CRC校验为一字节，校验方式为CRC-8/MAXIM
6.线速度单位为m/s，角速度单位为rad/s（弧度制），角度单位为度（角度制）

帧头   帧长度	 ID	   功能码   数据	        预留位  CRC校验
0x5a   0x00		 0x01  0x00		  0xXX...0xXX   0x00    0xXX

帧头：
1Byte 0x5a 固定值
帧长度：
帧头(1 Byte)+帧长度(1 Byte)+ID(1 Byte)+功能码(1 Byte)+数据(0~250Byte))+预留位(1 Byte)+CRC校验(1 Byte)
功能码：
1Byte控制板端发送的功能码为偶数,控制板端接收的功能码为奇数
数据：
长度和内容具体参照各功能码定义
预留位：
目前设置为0x00，为将来协议可能的扩展预留
CRC校验：
1Byte，校验方式为CRC-8/MAXIM，设置为0xFF，则强制不进行CRC校验
（参考在线计算网站：http://www.ip33.com/crc.html）

上位机-底盘建立连接定义：
在为建立连接的状态下，底盘收到协议内数据，则判定为建立连接，建立连接时，底盘IMU会执行初始化，耗时2S左右，所以建议以不低于2hz的频率向底盘发送指令

上位机-底盘断开连接定义：
在建立连接状态后，超过1000ms没有收到新的协议内数据，底盘判定断开连接，则会主动停止电机运动


功能码:

0x01
上位机向下位机发送速度控制指令，数据长度为6Byte，数据为X轴方向速度*1000(int16_t) + Y轴方向速度*1000(int16_t) + Z轴角速度*1000(int16_t)
数据格式为：
Byte1   Byte2   Byte3   Byte4   Byte5   Byte6
X MSB   X LSB   Y MSB   Y LSB   Z MSB   Z LSB
例:5A 0C 01 01 01 F4 00 00 00 00 00 56 (底盘以0.5m/s的速度向前运动)

0x02
下位机回复上位机的速度控制指令，数据长度1Byte，仅在速度设置失败时候回复，正常时无回复
数据格式为：
Byte1

0x03
上位机向下位机发送速度查询指令，数据长度为0Byte
例:5A 06 01 03 00 DF

0x04
下位机上报当前速度，数据长度为6Byte，数据为X轴方向速度*1000(int16_t) + Y轴方向速度*1000(int16_t) + Z轴角速度*1000(int16_t)
数据格式为：
Byte1   Byte2   Byte3   Byte4   Byte5   Byte6
X MSB   X LSB   Y MSB   Y LSB   Z MSB   Z LSB

0x05
上位机向下位机查询IMU数据，数据长度为0Byte
例:5A 06 01 05 00 75

0x06
下位机上报当IMU数据，数据长度为6Byte，数据为Pitch*1000(int16_t) + Roll*1000(int16_t) + Yaw*1000(int16_t)
数据格式为：
Byte1   	Byte2   	Byte3   	Byte4   	Byte5		Byte6
Pitch MSB   Pitch LSB   Roll MSB   	Roll LSB   	Yaw MSB   	Yaw LSB

0x07
上位机向下位机查询电池信息，数据长度为0Byte
例:5A 06 01 07 00 E4 

0x08
下位机上报电池信息，数据长度为4Byte，数据为电压Voltage*1000(uint16_t) + 电流Current*1000(uint16_t)
数据格式为：
Byte1   		Byte2   		Byte3   		Byte4 
Voltage MSB		Voltage LSB		Current MSB		Current LSB

0x09
上位机向下位机获取里程计信息
例:5A 06 01 09 00 38

0x0a
下位机上报速度航向信息，数据长度为6Byte，数据为线速度*1000、角度*100、角速度*1000
Byte1   Byte2   Byte3     Byte4     Byte5   Byte6
X MSB   X LSB   Yaw MSB   Yaw LSB   Z MSB   Z LSB

0x11
上位机向下位机获取里程计信息（相比功能码0x09对应的消息，增加了Y轴线速度，为了适应全向移动底盘的需求）
例:5A 06 01 11 00 A2

0x12
下位机上报速度航向信息，数据长度为8Byte，数据为X轴线速度*1000、Y轴线速度*1000、角度*100、角速度*1000，
Byte1   Byte2   Byte3   Byte4    Byte5    Byte6    Byte7   Byte8
X MSB   X LSB   Y MSB   Y LSB    Yaw MSB  Yaw LSB  Z MSB   Z LSB

0x13
上位机向下位机查询IMU原始数据，数据长度为0Byte
5A 06 01 13 00 33

0x14
下位机上报当IMU数据，数据长度为32Byte，数据为GyroX*100000(int32_t)、GyroY*100000(int32_t)、GyroZ*100000(int32_t)、AccelX*100000(int32_t)、AccelY*100000(int32_t)、AccelZ*100000(int32_t)、
QuatW×10000、QuatX×10000、QuatY×10000、QuatZ×10000
数据格式为：（高位在前，低位在后）
Byte1~4   Byte5~8   Byte9~12   Byte13~16   Byte17~20   Byte21~24   Byte25~26   Byte27~28   Byte29~30   Byte31~32
GyroX     GyroY     GyroZ      AccelX      AccelY      AccelZ      QuatW       QuatX       QuatY       QuatZ

0x15
上位机向下位机发送速度控制指令(阿克曼结构车型)，数据长度为6Byte，数据为X轴方向速度*1000(int16_t) + X轴方向加速度*1000(int16_t) + 转向角度*1000(int16_t)(角度为弧度制)
注：加速度值暂时未使用
Byte1   Byte2   Byte3    Byte4    Byte5   Byte6
X MSB   X LSB   AX MSB   AX LSB   A MSB   A LSB
例:5A 0C 01 15 00 CB 00 00 00 CB 00 74 (底盘以0.2m/s的速度，0.2弧度的转向角向前运动)
0x16
下位机回复上位机的速度控制指令，数据长度1Byte，仅在速度设置失败时候回复，正常时无回复
数据格式为

0x17
上位机向下位机获取ADC数据
5A 06 01 17 00 ff

0x18
下位机回复上位机ADC数据，数据长度为12Byte，
数据格式为：
Byte1     Byte2     Byte3     Byte4     Byte5     Byte6     Byte7     Byte8     Byte9     Byte10    Byte11    Byte12
ADC1 LSB  ADC1 MSB  ADC2 LSB  ADC2 MSB  ADC3 LSB  ADC4 MSB  ADC4 LSB  ADC4 MSB  ADC5 LSB  ADC5 MSB  ADC6 LSB  ADC6 MSB


0x19
上位机向下位机获取超声波数据
5A 06 01 19 00 ff

0x1a
下位机回复上位机超声波数据，数据长度为4Byte，数据为超声波1～超声波4，单位为cm
Byte1   Byte2   Byte3   Byte4   
Sonar1  Sonar2  Sonar3  Sonar4  

0x1b
上位机向下位机发IO口控制指令，数据长度为6Byte，数据为IO1～IO6，0为低电平，1为高电平，0xff为保持当前电平(即不操作)
数据格式为：
Byte1   Byte2   Byte3   Byte4   Byte5   Byte6
IO1     IO2     IO3     IO4     IO5     IO6  
例:

0x1c
下位机回复上位机IO口控制指令，数据长度为6Byte，数据为IO1～IO6，0为低电平
数据格式为：
Byte1   Byte2   Byte3   Byte4   Byte5   Byte6
IO1     IO2     IO3     IO4     IO5     IO6  

0x1d
上位机向下位机发IO口控制指令，数据长度为12Byte，数据为PWM1～PWM6值，0xffff为保持当前PWM值(即不操作)
数据格式为：
Byte1     Byte2     Byte3     Byte4     Byte5     Byte6     Byte7     Byte8     Byte9     Byte10    Byte11    Byte12
PWM1 LSB  PWM1 MSB  PWM2 LSB  PWM2 MSB  PWM3 LSB  PWM4 MSB  PWM4 LSB  PWM4 MSB  PWM5 LSB  PWM5 MSB  PWM6 LSB  PWM6 MSB

例:

0x1e
下位机回复上位机PWM控制指令，数据长度为12Byte，数据为PWM1～PWM6值，
数据格式为：
Byte1     Byte2     Byte3     Byte4     Byte5     Byte6     Byte7     Byte8     Byte9     Byte10    Byte11    Byte12
PWM1 MSB  PWM1 LSB  PWM2 MSB  PWM2 LSB  PWM3 MSB  PWM4 LSB  PWM4 MSB  PWM4 LSB  PWM5 MSB  PWM5 LSB  PWM6 MSB  PWM6 LSB

0x21
上位机向下位机获取底盘配置信息
例:5a 06 01 21 00 8F

0x22
下位机回复配置信息数据长度为xByte,格式为BASE_TYPE(底盘类型uint8_t) + MOTOR_TYPE(电机型号uint8_t) + ratio*10(电机减速比int16_t) + diameter*10(轮胎直径int16_t)
Byte1       Byte2       Byte3      Byte4      Byte5         Byte6 
BASE_TYPE   MOTOR_TYPE  ratio MSB  ratio LSB  diameter MSB  diameter LSB

0xf1
上位机向下位机查询版本号
例:5a 06 01 f1 00 d7

0xf2
下位机回复版本号，数据长度为6Byte,格式为硬件版本号xx.yy.zz,软件版本号aa.bb.cc，
Byte1   Byte2   Byte3   Byte4   Byte5   Byte6
xx      yy      zz      aa      bb      cc

0xf3
上位机向下位机查询主板SN号
例:5a 06 01 f3 00 46

0xf4
下位机回复版本号，数据长度为12Byte,高位在前，低位在后
Byte1~12 
SN号

0xfd
上位机向下位机发送重启指令,下位机无回复
例:5a 06 01 fd 00 9a