# 扫地机器人

**Repository Path**: wei_dong_li_1998/sweeping_robot

## Basic Information

- **Project Name**: 扫地机器人
- **Description**: 这是电工实习时的作品，扫地机器人的代码，基于Arduino Mega2560，包含直流电机+编码器+PID，激光传感器、超声波传感器、红外线传感器，主循环的代码没有完成。
- **Primary Language**: C++
- **License**: GPL-3.0
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 7
- **Forks**: 5
- **Created**: 2020-03-07
- **Last Updated**: 2024-02-26

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# 扫地机器人

#### 介绍
这是电工实习时的作品，扫地机器人的代码，基于Arduino Mega2560，包含直流电机+编码器+PID，激光传感器、超声波传感器、红外线传感器，还未将主循环的代码没有完成。

#### 软件架构
**1. Parts  各个部分独立的测试代码**
- EncodeTest  编码器
- InfraredTest  红外线传感器
- LaserTest  激光传感器
- ultrasonicTest  超声波传感器

**2. ClearRobot**
- ClearRobot  主程序
    - 编码器代码（编码器代码设计中断，所以较难单独成库）
    - BP神经网路（将从SENSOR.h/cpp获得的三个传感器数据代入其中融合）
    - 主循环（目前写的东西很少）   
- MoTION.h/cpp（电机驱动） 
- PID_v1.h/cpp（PID程序）
- SENSOR.h/cpp 
    - 红外线传感器 
    - 激光传感器 
    - 超声波传感器

**3. NOTE**

BP神经网络由Matlab的神经网络工具箱生成，然后generate function，之后利用Matlab Coder工具将其转为C++程序，从该程序中提取主干。