# ros2_turtle_bt_tree

**Repository Path**: weibosi/ros2_turtle_bt_tree

## Basic Information

- **Project Name**: ros2_turtle_bt_tree
- **Description**: 一个简单的ros2乌龟与行为树的结合demo
- **Primary Language**: C++
- **License**: Apache-2.0
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 2
- **Forks**: 1
- **Created**: 2022-07-22
- **Last Updated**: 2023-06-21

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# ros2_turtle_bt_tree

功能包介绍
{ros2_turtle_bt_tree包是基于ROS2_dashing与behaviortree_cpp开发的一个乌龟巡逻案例。乌龟2在地图中沿某条固定线路巡逻，自己用键盘控制乌龟1运动。当两者距离太近时，乌龟2会察觉乌龟1存在，并展开追逐。此时我们需要移动乌龟1，甩开对方一定距离后，对方才会重新回到巡逻路线上。}

#### 乌龟2的行为树
![Groot监视器截图](https://images.gitee.com/uploads/images/2022/0722/134046_66701fe8_10227740.png "乌龟行为树.png")

#### 功能包架构
    以下目录为ros2的乌龟源码
    action
    msg
    srv
    include：乌龟使用的头文件
    images：乌龟图片
    launch：添加该案例的启动文件
    src：添加有spawn新乌龟、乌龟1与乌龟2的tf广播、行为树构建与运行
    tutorials：键盘控制话题
    
    下列目录为行为树相关添加
    bt_xml：xml格式的树
    nodes：定义行为树的节点
    lib:可放置第三方库（未使用）
    


#### 使用教程

1.  注释CMakeLists.txt文件中的add_executable，编译生成msg、action、srv消息
2.  打开步骤1注释，colcon编译
3.  运行launch文件guard_new_launch.py启动两只乌龟、tf发布、行为树
4.  终端运行本功能包中的键盘控制节点，控制第一只乌龟移动

重要：推荐guard_new_launch.py中的第五个行为树节点通过终端单独启动，否则可能会报出乌龟2坐标消息未发布错误致使节点退出！！！