# OSQP_test

**Repository Path**: wenb11/osqp_test

## Basic Information

- **Project Name**: OSQP_test
- **Description**: 实现5次多项式平滑路径
- **Primary Language**: C++
- **License**: BSD-3-Clause
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 16
- **Created**: 2022-01-29
- **Last Updated**: 2024-04-27

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# OSQP test

主要是自己看osqp进行约束拟合所用的debug分支

博文解释：[https://www.cnblogs.com/kin-zhang/p/15532655.html](https://www.cnblogs.com/kin-zhang/p/15532655.html)

## 使用方式

```bash
git clone https://gitee.com/kin_zhang/osqp_test.git
```

然后使用vscode内置的cmake_tool即可，比如gif所示：

![](image/debugdemo.gif)

how to use cmake tool to debug, follow the youtube link: https://youtu.be/Rfj40xW9q6w

如果只想看图，可以直接

```bash
mkdir build
cd build
cmake ..
make
```

编译过程报错，找不到numpy文件：

![image-20230317164736148](images/image-20230317164736148.png)

解决方法，安装第三方库：

```shell
sudo apt-get install python-numpy
```

然后运行

```bash
./spile2d_test
```

便能看到这样的图形：

![](image/2dresult.png)

几点说明：红色是直接五次曲线生成的 没有添加限制，蓝色为添加了限制的osqp生成的，从图二可以看出他们的Curvature 曲率还是差距很大的，红色的曲率更小 在实际运行过程中也更好