# mpc_example

**Repository Path**: wfwfwf15/mpc_example

## Basic Information

- **Project Name**: mpc_example
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2025-11-15
- **Last Updated**: 2025-11-15

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# MPC实验内容

GnuplotPipe相关的模块不用看，只是拿来可视化一下数据。

- 准备工作：阅读代码，了解tinyMPC的设置和调用。
- 实验一：在所给的模型下，调整参数，实现匀速运动模型下对常值参考轨迹的跟踪。要求设置初始状态为$\begin{bmatrix}15 \\ 2\end{bmatrix}$，跟踪信号为$\begin{bmatrix}-2 \\ 0\end{bmatrix}$。调整参数，实现以下不同效果的跟踪：1.跟踪速度较快，2.能量消耗较小。截图保存结果。
- 实验二：调整代码，以$\begin{bmatrix}8 \\ 0\end{bmatrix}$为初始状态，实现跟踪斜坡信号，正弦信号。同样要求调整参数，实现跟踪速度较快和能量消耗较小两种情况。截图保存结果。斜坡参考信号要求目标以原点为出发点，做$3m/s$匀速运动。正弦参考信号要求目标以原点为出发点，做$0.1 Hz$的正弦运动，振幅为$4m$。
- 实验三：调整代码，将系统方程改为匀加速运动，控制量仍然为加速度。跟踪加速度信号：目标从原点出发，做$4m/s^2$的匀加速运动。同样调整参数，实现跟踪速度较快和能量消耗较小两种情况。截图保存结果。