# little program

**Repository Path**: while-e/little-program

## Basic Information

- **Project Name**: little program
- **Description**: 存放一些小作品
- **Primary Language**: C
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2021-09-30
- **Last Updated**: 2021-10-17

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# little program

#### 介绍
存放一些小作品

#### 遇到的一些问题
1.编码器读数为0
  Encoder_1 = Read_Encoder_1()*100*60/1560;  //1号电机 
  printf("%d\r\n",Read_Encoder_1());
  这样打印的时候立马又读了一次，而每次读完编码器数值后会立即清零，故读数为0.
2.pid疯狂振荡
  PWM想让电机转的方向与电机实际转的方向不符（PWM大于0想让电机正转，电机实际上反转了）
3.电机调速的一般步骤：
  ①确定编码器读数正常
  ②确定编码器计数的正反转方向
  ③确定电机的正反转方向
  ④使编码器正方向和电机正方向相匹配。
左轮正转编码器读数为负，PEout(7)=0; //AIN1=0        
	              PEout(8)=1; //AIN2=1  电机正转（以车头为参考）
  还容易变成正反馈：偏差越大，往反方向加的越大，从而偏差继续加大
                  如果调整转的方向，它又抖动
4.注意速度变量的数据类型为int，设为float容易出错，上位机无法显示。

Push的时候，commit失败后，需要用git fetch命令消除一次。