# monoORBSLAM2

**Repository Path**: whitbyli/mono-orbslam2

## Basic Information

- **Project Name**: monoORBSLAM2
- **Description**: 个人参照 ORB-SLAM2 官方代码，在 Ubuntu 20.04 上使用较新的 c++ 库和 c++17 标准重新写的单目版本，另外未撰写回环检测模块
- **Primary Language**: C++
- **License**: MulanPSL-2.0
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 1
- **Forks**: 0
- **Created**: 2023-08-31
- **Last Updated**: 2024-03-25

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: 视觉SLAM

## README

# monoORBSLAM2

### 介绍
个人参照 ORB-SLAM2 官方代码，在 Ubuntu 20.04 上使用较新的 c++ 库和 c++17 标准重新写的单目版本，另外未撰写回环检测模块

### 依赖包
##### 1. Eigen3
Eigen3 笔者使用的是 Ubuntu 20.04 官方库版本(版本号 3.3.7)，安装命令如下：
```bash
sudo apt-get update
sudo apt-get install libeigen3-dev
```

##### 2. OpenCV4
OpenCV4 同样也使用 Ubuntu 20.04 官方库版本(版本号 4.2.0)，安装命令如下：
```bash
sudo apt-get update
sudo apt-get install libopencv-dev
```

##### 3. g2o
g2o 开源地址为 `https://github.com/RainerKuemmerle/g2o/tree/20201223_git` （这里选择与 eigen、opencv 发布年代相近的分支版本），安装编译命令如下：
```bash
sudo apt-get update
sudo apt-get install libsuitesparse-dev qtdeclarative5-dev qt5-qmake libqglviewer-dev-qt5 # 可选依赖

# 切换到 g2o 下载目录，编译并安装
mkdir build && cd build
cmake ..
make -j 8
sudo make install
```

### 编译运行
#### 第三方库 DBoW2 编译
ORB-SLAM2 需要使用词袋模型进行参考关键帧跟踪定义，以及局部建图模块关键帧匹配，三角化新的地图点，编译命令如下：
```bash
cd thirdParty/DBoW2
mkdir build && cd build
cmake ..
make -j 8
```

#### monoORBSLAM2 编译
```bash
# monoORBSLAM2 目录下
mkdir build && cd build
cmake ..
make -j 8
```

#### KITTI 数据运行
这里使用去畸变的 KITTI 数据集，官方地址为：`https://www.cvlibs.net/datasets/kitti/eval_odometry.php`（官网下载数据需要注册账号验证）。这里使用 kitti sequence 10 数据测试运行测试截图如下：

<div algin=center>
    <img src="demoScreenshot/kitti_10_2_0.jpg" width="800" />
</div>

#### 手机采集校园场景数据运行
开发鸿蒙 APP ([SLAMRecord](https://gitee.com/whitbyli/slamrecorder))读取手机设备传感器数据，在校园步行录制数据运行测试。

这里暂时提供一个较小的样例数据（2G），[百度网盘下载链接](https://pan.baidu.com/s/1d9YE1Kb9rbSbiVf2_viFFw?pwd=qfar)(10月11日后失效）。解压命令如下：
```bash
# cd 下载目录
tar -zxvf data.tar.gz

# 数据包结构如下：
2023_08_10_walk_001
├── camera.txt        # 数据格式：相机帧时间戳 重力加速度
├── images
│   ├── 00000000.png
│   ├── 00000001.png
│   ├── ...
│   imu.txt           # 数据格式：IMU时间戳 陀螺仪 加速度计
```

运行命令：
```bash
# 对应 test/phoneDemo.cpp 文件
test/slam_demo setting.yaml vocabulary_file data_folder trajectory_save_path
```

<div algin=center>
    <img src="demoScreenshot/phnoe_081001_3_0.jpg" width="800" />
</div>

<div algin=center>
    <img src="demoScreenshot/phnoe_081001_3_1.jpg" width="800" />
</div>

<div algin=center>
    <img src="demoScreenshot/phnoe_081001_3_2.jpg" width="800" />
</div>