# cartographer_detailed_comments_ws

**Repository Path**: will_sw/cartographer_detailed_comments_ws

## Basic Information

- **Project Name**: cartographer_detailed_comments_ws
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2021-08-10
- **Last Updated**: 2022-04-19

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# cartographer 超详细注释代码

## 项目简介
基于2021.04.20日在github上下载的master的代码的注释版本
1. 在代码中进行了规范, 超详细的注释, 帮助大家更好的理解cartographer
  **注释多数在 .cc 文件中, .h文件中存在cartographer原本的注释**
2. 对cartographer中的关键概念进行了解释与说明
3. 对cartographer中使用的**c++11新标准**语法进行了标注与说明

如果是购买了本项目的对应**课程**的同学, 还会有
- 逐行讲解cartographer代码的学习视频
- 帮助理解代码结构的的思维导图
- 难理解部分的代码通过画图来对原理进行讲解
- 关键部分的公式推导课件

## 课程简介与购买链接

### 课程简介
激光SLAM是机器人、自动驾驶领域的底层核心技术, 招聘规模越来越大, 薪资也一路水涨船高, 应计算机视觉life公众号粉丝要求, 我们经过几个月打磨, 推出了激光SLAM独家逐行源码解析课程《Cartographer从入门到精通: 原理深剖+源码逐行详解》

### 课程大纲
![outline](src/cartographer/docs/outline.png)

### 课程购买链接
扫描大纲图片上的二维码即可查看课程购买地址, 图片刷不出来也可以通过下面这个链接进行更详细的了解与购买

[购买链接](https://mp.weixin.qq.com/s/5RV3ZWFiFykIBjSllFQcAQ)

## 推荐编译环境
- ubuntu 16.04/18.04 版本
- ROS Kinetic/Melodic 版本
- vscode

vscode中推荐的插件有: 
- C/C++
- C++ Intellisense
- Doxygen Documentation Generator
- Msg Language Support
- XML Tools
- Todo Tree: 注释的高亮显示


## 运行相关命令

### 2d建图指令
`roslaunch cartographer_ros lx_rs16_2d_outdoor.launch`

### 保存2d轨迹,并生成ros格式的地图
`./finish_slam_2d.sh`

### 纯定位模式
`roslaunch cartographer_ros lx_rs16_2d_outdoor_localization.launch`

### 3d建图指令
`roslaunch cartographer_ros lx_rs16_3d.launch`

### 保存3d轨迹
`./finish_slam_3d.sh`

### 使用asset生成ros格式的2d栅格地图
`roslaunch cartographer_ros assets_writer_2d.launch`

### 使用asset生成3d点云地图
`roslaunch cartographer_ros assets_writer_3d.launch`

### landmark使用示例
`roslaunch cartographer_ros landmark_mir_100.launch`


**by lixiang**