# ros2_serial_test

**Repository Path**: winstongit/ros2_serial_test

## Basic Information

- **Project Name**: ros2_serial_test
- **Description**: 使用ros2改写serial_test
- **Primary Language**: C++
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2024-11-11
- **Last Updated**: 2024-11-12

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# ros2 foxy serial_test

#### 介绍
ros2 foxy serial_test

#### 使用说明
1.先把libserial.so复制到usr/lib/下，再编译代码。
2.测试环境：虚拟机连接串口线，另一端连接另一个串口线到电脑主机。
第一个终端启动ros2 run serial_test serial_node
第二个终端启动ros2 run serial_test base_control 电脑使用串口助手发送命令，ros2 foxy终端会收到信息，并显示数据，指令格式及解析待添加。

#### 运行报错处理
ros2@ubuntu:~/ros2_ws$ ros2 run serial_test serial_node
[ERROR] [1731427168.586856537] [serial_node]: Unable to open port
[ERROR] [1731427168.587084233] [serial_node]: Serial Port not initialized
[ERROR] [1731427168.700419516] [serial_node]: Serial port not open

解决方法：
1.确保串口已正确连接到虚拟机。使用如下命令：ls ~/dev/，如果看到ttyUSB0，代表串口正常连接

2.确认用户是否有串口操作权限。使用 groups 查看用户组 例如：groups ros2 #查看ros2用户组，确保dialout在列出的组中

3.如果没有操作权限，则输入命令修改。 
sudo usermod -aG dialout ros2 

4.重启虚拟机即可