# ql-control-infantry

**Repository Path**: wizard-lhx/ql-control-infantry

## Basic Information

- **Project Name**: ql-control-infantry
- **Description**: 齐鲁战队步兵电控程序
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 1
- **Forks**: 0
- **Created**: 2023-11-07
- **Last Updated**: 2023-12-13

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# 更新日志
## 9.18
新建了工程，底层配置的工程在 DriverMCU 文件夹下，应用工程在 ProjectMDK 文件夹下。
## 9.19
配置了遥控器串口 + DMA 接收数据，移植了遥控器的数据解析，还没验证。
## 9.20
配置了can通信，移植了发送函数和中断接收函数，还没验证。
## 9.21
添加了底盘任务，还没验证。
## 9.26
完成了遥控器信号接收解析。
### 遇到问题
1. 时钟源选择错误，首先是陶瓷晶振选成了自己的 Bypass 晶振。然后晶振的频率选择不对 12M 选成了 8M，这两个原因都导致时钟树初始化时进入了错误中断（Error_Handle）中。
2. 接收到的内容不对，花了好一段时间才发现是波特率设置问题，应该是 10k 的波特率。（设成了 115200）。
## 10.3
完成了底盘运动。CHASSIS_SLOW 是遥控器控制底盘运动模式，FOLLOW 是底盘跟随云台运动模式，旋转角得控制量是 YAW 电机得编码值与中心编码值的差。
## 10.4
配置了 spi 和 i2c 通信，使用外部中断获取 imu 数据，建立惯导任务计算姿态。（还没验证）
## 10.5
添加了云台任务。（还没验证）
## 10.6
完成姿态解算任务
### 遇到问题
天真的以为姿态解算就直接把 imu 得到的加速度，陀螺仪数据扔给姿态解算函数就完成了。忽略了加速度计融合陀螺仪数据时，陀螺仪积分的角度与时间间隔有关，应该是更新一次陀螺仪数据跟着进行一次姿态解算。
## 10.7
完成云台相对控制，绝对控制（底盘跟随云台）还没调好，怀疑是陀螺仪飘的问题，导致yaw角一直增加。
### 遇到问题
电机电压输出方向与预想方向不一致，导致云台卡死在一端，电机严重发热。修改输出符号即可。
## 10.8
添加了射击任务（验证未成功）
### 遇到问题
1. 摩擦轮单独控制转速没有问题，两个一起控制左轮就忽快忽慢的转，怀疑是线互相干扰的问题。
2. 拨弹电机和yaw轴电机使用同一帧ID控制，一开始两个控制函数都只写了自己的数据，这样两个同时控制时就会冲突。使用静态变量解决。
3. 拨盘控制逻辑还有问题，待改善。
## 10.12
完成摩擦轮启停，使用拨轮控制底盘旋转。
### 遇到问题
之前摩擦轮两个同时接出现问题，发现是接收 can 信息时 switch case 语句没加 break 导致一个摩擦轮的反馈数据扰乱另一个。
## 10.29
添加“学以致用”无线通信串口解析并完成收发。
### 遇到问题
把信息发送函数放在默认的线程下，结果只发一段时间就不发，后面排查到是任务优先级比别的低，就无法执行到它。
## 10.31
添加单发拨弹电机旋转，参数未调好
## 11.2
完成拨弹电机控制，未加弹丸时效果较好。
### 遇到问题
1. 拨弹电机两个控制环，先调速度环，当速度环较好拟合时，可以是推它之后会立刻停下。再调角度环。
2. 使用 ozone 调试看波形时发现用 ozone 只能加入到单片机执行中，不能复位，然后从头开始，会进入 HardFlaut 中断中（未解决）。
## 11.7
修改拨弹，射击为步兵的 M2006 和 snail 电机。
### 遇到问题
snail 电机的电调 pwm 输入有频率脉宽限制像舵机一样。