# map_viewer

**Repository Path**: wrinkles/map_viewer

## Basic Information

- **Project Name**: map_viewer
- **Description**: 地理坐标系下的地图显示，点，方向，点云，轨迹
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2024-06-17
- **Last Updated**: 2024-07-25

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# map_viewer

## 介绍
地理坐标系下的地图显示，点，方向，点云，轨迹

<img src="./assets/map_show.png" alt="map_show" style="zoom:50%;" />

## 软件架构
软件架构说明

1. 接收话题与类型
   1. ins_sub = ProtoSubscriber(topic, ins_pb2.INS)
   2. cloud_sub = ProtoSubscriber(topic, pointcloud_pb2.CloudLLH)
2. 运行流程
   1. 接收ecal消息后转换为flask消息
   2. Web端接收ins_data，显示位置与朝向（三角形尖端朝向），逐帧更新
   3. Web端接收target_data，显示点（点云），逐帧更新


## 安装教程

1.  requirements.txt

## 使用说明

1.  保持INS与点云消息发送
2.  使用pmtd_usv_fusion中boubdary_msg_to_llh之类工具，将原始消息转换为map_viewer所支持的消息
3.  运行Web显示服务 `python3 folium_flask.py`
4.  Web端打开服务地址 `127.0.0.1:5000`显示地图与数据（目前需要科学上网）