# MacCar_V2

**Repository Path**: wtryb/MacCar_V2

## Basic Information

- **Project Name**: MacCar_V2
- **Description**: balallalal
- **Primary Language**: C
- **License**: GPL-2.0
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 1
- **Forks**: 0
- **Created**: 2023-06-30
- **Last Updated**: 2023-07-11

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# MacCar_V2

## 参考以及教程
>(卡尔曼滤波通俗易懂的解释)https://blog.csdn.net/moumde/article/details/107191722  
>(MPU6050姿态解算2-欧拉角&旋转矩阵)https://zhuanlan.zhihu.com/p/195683958  
>(从原理到代码 梳理姿态更新计算的四元数算法)https://blog.csdn.net/zhangyufeikk/article/details/94594646  
>(位置式PID与增量式PID区别浅析)https://blog.csdn.net/as480133937/article/details/89508034

## 接线说明(Pin to Pin):

```
------------------------车体------------------------
IMU: ICM20602     -> SPI2
              CSS -> PB12
```

## 开发日志(LOG):
```
LZF 2023.6.30：完成车体PCB
LZF 2023.7.1 : 添加了icm20602驱动
LZF 2023.7.2: 添加了IMU姿态解算，欧拉角以及四元数
LZF 2023.7.3: 添加了PID控制，整定了右前轮的PID参数
QMX 2023.7.8: 使用U8g2库驱动了OLED
QMX 2023.7.11: 驱动了MPU6050
```