# Logistics_Car

**Repository Path**: wu704/logistics_-car

## Basic Information

- **Project Name**: Logistics_Car
- **Description**: 设计并实现一款集视觉识别、机械臂抓取与自主运输于一体的物流小车。以Jetson为上位机进行视觉处理，通过UART与STM32通信，控制小车底盘运动及机械臂抓取，完成对指定颜色物块的识别、抓取与定点运输。
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: main
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 1
- **Forks**: 0
- **Created**: 2026-04-23
- **Last Updated**: 2026-05-13

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# 机械臂视觉抓取物流小车

设计并实现一款集视觉识别、机械臂抓取与自主运输于一体的物流小车。以Jetson为上位机进行视觉处理，通过UART与STM32通信，控制小车底盘运动及机械臂抓取，完成对指定颜色物块的识别、抓取与定点运输。

## 致谢

- 感谢 **王师兄** 提供的硬件平台和初始项目框架。  
  本项目**所有软件代码均由本人独立编写，未复用原代码**。在硬件基础上，新增了机械臂视觉抓取、手眼标定等原创模块。

## 🚀 快速开始

- **硬件**：STM32F407VETx、带编码器电机、OLED显示屏、淘晶驰串口屏、HWT101姿态传感器、DS3218舵机
- **软件**：Keil 5.43 + CubeMX 6.12
- **运行**：
  ```bash
  git clone https://gitee.com/wu704/logistics_-car.git
- 用Keil打开 `MDK-ARM/Cubemx-car.uvprojx`，编译下载即可。

## 📁 项目结构

Core/            # 主程序
Drivers/       # HAL库
MDK-ARM/  # Keil工程
Hardware/  #硬件驱动
System/       #控制逻辑
VT4.2         #视觉识别
image_to_world   #图像坐标转世界坐标
robot_arm        #逆运动解算

## 🧩 功能

- [x] 编码器速度采集
- [x] 位置式PID控制
- [x] OLED实时显示
- [x] 串口屏显示二维码
- [x] 姿态传感器辅助转向
- [x] 上位机串口通信
- [x] 机械臂控制

## 📖 技术详解
https://blog.csdn.net/Noerrorno_warn/article/details/160507190?spm=1001.2014.3001.5502