# IsaacLab Circular Cartpole
**Repository Path**: wudinggui/isaac-lab-circular-cartpole
## Basic Information
- **Project Name**: IsaacLab Circular Cartpole
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: main
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No
## Statistics
- **Stars**: 0
- **Forks**: 1
- **Created**: 2025-08-18
- **Last Updated**: 2025-08-18
## Categories & Tags
**Categories**: Uncategorized
**Tags**: None
## README
# Isaac Lab 项目实践 - 圆周倒立摆（L1、L2、L3）
该项目主要展示了如何借助Isaac Lab的强化学习功能，实现一阶、二阶、三阶圆周倒立摆。项目采用Manager-Based的训练环境，训练策略选用SKRL PPO。
## 3D建模文件
路径为 `models`，由SolidWorks导出，包括URDF和USD格式的文件。
## **一阶圆周倒立摆 V0**
- **目标姿态**：
灰杆朝上、绿杆朝上
- **环境配置**：`source\circular_cartpole\circular_cartpole\tasks\manager_based\circular_cartpole\task_l1_v0.py`
- **超参数配置**：`source\circular_cartpole\circular_cartpole\tasks\manager_based\circular_cartpole\agents\skrl_ppo_cfg_l1_v0.yaml`
- **示意图**：
## **一阶圆周倒立摆 V1**
- **目标姿态**：
灰杆朝上、绿杆朝下
- **环境配置**：`source\circular_cartpole\circular_cartpole\tasks\manager_based\circular_cartpole\task_l1_v1.py`
- **超参数配置**：`source\circular_cartpole\circular_cartpole\tasks\manager_based\circular_cartpole\agents\skrl_ppo_cfg_l1_v1.yaml`
- **示意图**：
## **二阶圆周倒立摆 V0**
- **目标姿态**：
灰杆朝上、绿杆朝上、蓝杆朝上
- **环境配置**：`source\circular_cartpole\circular_cartpole\tasks\manager_based\circular_cartpole\task_l2_v0.py`
- **超参数配置**：`source\circular_cartpole\circular_cartpole\tasks\manager_based\circular_cartpole\agents\skrl_ppo_cfg_l2_v0.yaml`
- **示意图**：
## **三阶圆周倒立摆 V0**
- **目标姿态**：
灰杆朝上、绿杆朝上、蓝杆朝上
- **环境配置**：`source\circular_cartpole\circular_cartpole\tasks\manager_based\circular_cartpole\task_l3_v0.py`
- **超参数配置**：`source\circular_cartpole\circular_cartpole\tasks\manager_based\circular_cartpole\agents\skrl_ppo_cfg_l3_v0.yaml`
- **示意图**：
